[發明專利]一種水下電動機械手腕轉夾鉗驅動結構

有效

• 申請號: 201310638613.3
• 申請日: 2013-11-30
• 公開（公告）號: CN104669262A
• 公開（公告）日: 2015-06-03
• 發明（設計）人: 張奇峰;范云龍;張竺英
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J17/00;F16H1/04
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 白振宇

1.一種水下電動機械手腕轉夾鉗驅動結構，其特征在于：包括實現水下電動機械手腕轉功能的腕轉驅動模塊、實現水下電動機械手夾鉗功能的夾鉗驅動模塊及關節外殼，所述腕轉驅動模塊及夾鉗驅動模塊分別容置在所述關節外殼內；所述腕轉驅動模塊包括腕轉電機與減速箱組件（1）、第一軸（3）、傳動裝置及第二軸（6），其中第一軸（3）、第二軸（6）分別轉動安裝在所述關節外殼內，所述第一軸（3）的一端和安裝在關節外殼內的腕轉電機與減速箱組件（1）相連，另一端通過所述傳動裝置與第二軸（6）的一端連動，第二軸（6）的另一端由關節外殼穿出，所述第二軸（6）通過腕轉電機與減速箱組件（1）的驅動輸出連續的腕轉運動；所述夾鉗驅動模塊包括夾鉗電機與絲杠軸減速箱組件（13）、滾珠絲杠螺母（12）及滾珠絲杠螺母連桿（5），該夾鉗電機與絲杠軸減速箱組件（13）安裝在所述關節外殼內，所述夾鉗電機與絲杠軸減速箱組件（13）中的絲杠軸和滾珠絲杠螺母（12）螺紋連接、形成螺旋傳動副，所述滾珠絲杠螺母連桿（5）的一端與該滾珠絲杠螺母（12）相連，另一端由所述第二軸（6）穿出，所述滾珠絲杠螺母連桿（5）通過夾鉗電機與絲杠軸減速箱組件（13）的驅動，隨滾珠絲杠螺母（12）做直線運動，驅動所述水下電動機械手的夾鉗運動。

2.按權利要求1所述的水下電動機械手腕轉夾鉗驅動結構，其特征在于：所述傳動裝置包括相互嚙合傳動的第一齒輪（4）及第二齒輪（9），該第一齒輪（4）連接于所述第一軸（3）的另一端、隨第一軸（3）旋轉；所述第二齒輪（9）連接于所述第二軸（6）的一端、帶動第二軸（6）轉動。

3.按權利要求1所述的水下電動機械手腕轉夾鉗驅動結構，其特征在于：所述第二軸（6）為空心軸，中間沿軸向開有通孔，所述滾珠絲杠螺母連桿（5）的另一端由第二軸（6）中間的通孔穿出。

4.按權利要求1或3所述的水下電動機械手腕轉夾鉗驅動結構，其特征在于：所述滾珠絲杠螺母連桿（5）、第二軸（6）及夾鉗電機與絲杠軸減速箱組件（13）中的絲杠軸同軸設置。

5.按權利要求1或3所述的水下電動機械手腕轉夾鉗驅動結構，其特征在于：所述第一軸（3）與第二軸（6）并列放置，該第一軸（3）的軸向中心線與第二軸（6）的軸向中心線相平行。

6.按權利要求1所述的水下電動機械手腕轉夾鉗驅動結構，其特征在于：所述關節外殼包括依次連接的軸承蓋（7）、關節外殼A段（8）、關節外殼B段（10）、關節外殼C段（11）、關節外殼D段（14）及關節外殼后端蓋（15）。

7.按權利要求6所述的水下電動機械手腕轉夾鉗驅動結構，其特征在于：所述腕轉電機與減速箱組件（1）及夾鉗電機與絲杠軸減速箱組件（13）并列放置，并分別固定于所述關節外殼D段（14）的內部，所述腕轉電機與減速箱組件（1）輸出端的軸向中心線和夾鉗電機與絲杠軸減速箱組件（13）輸出端的軸向中心線相平行。