[發明專利]桃形尖鍬鍬片自動上下料機械手系統

有效

• 申請號: 201310631168.8
• 申請日: 2013-11-29
• 公開（公告）號: CN103658434A
• 公開（公告）日: 2014-03-26
• 發明（設計）人: 劉曉雯;吳娜;高艷紅;卜勻;郭彩玲;劉海生;王會剛;張士強;晁春軍
• 申請（專利權）人: 唐山學院;唐山市興合科技有限公司
• 主分類號: B21D43/10
• 分類號: B21D43/10;B21D45/00;B21D28/02
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 杜文茹

技術領域

本發明涉及一種自動上下料機械手系統。特別是涉及一種桃形尖鍬鍬片自動上下料機械手系統。

背景技術

國內工廠桃形尖鍬鍬片沖裁過程中，為了節約用料，如圖1所示，2個桃形尖鍬布置在一塊料片上，根部相對，桃尖向外，整個料片為平行四邊形。目前，鍬片沖壓需要兩個人以手工方式進行上料、下料，在第一個工人雙手拿起一片料，送入沖床進行定位，第二個工人踩下踏板，進行沖壓，沖完一個鍬片后，第一個工人調轉料片再進行定位，第二個工人再次踩下踏板，沖另一個鍬片，沖完之后第一個工人取新料片，同時第二個工人把余料拿走。整個鍬片沖壓過程需2名工人協同作業，工人勞動強度大，生產效率低。并且，人工送料不僅生產效率低，費用高，而且存在較大的安全隱患。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是，提供一種能夠完全替代手工操作，實現了加工過程自動化的桃形尖鍬鍬片自動上下料機械手系統。

本發明所采用的技術方案是：一種桃形尖鍬鍬片自動上下料機械手系統，包括有用于裝載尖鍬料片的料車，位于料車一側，用于將料車上的尖鍬料片送入沖壓機進行沖裁的上料機械手，以及用于將經沖壓機沖裁后的余料從所述的上料機械手上取出移走的下料機械手。

所述的料車包括有：料車機架，所述的料車機架上固定設置有上料架，上料架的上端設置有上料氣缸，所述上料氣缸的活塞桿在上料氣缸的下方伸出，所述的活塞桿端部固定連接有用于吸附尖鍬料片的真空吸盤，所述料車機架的下部設置有由控制系統控制的上料電機，上料電機的輸出端連接位于上料電機上面的減速器，所述減速器的輸出軸連接一個主動齒輪，所述的主動齒輪與位于料車機架上的從動齒輪相嚙合，所述的從動齒輪中心通過螺紋與設置在料車機架上的絲杠組件中的絲杠螺紋連接，所述的絲杠的上端貫穿從動齒輪的中心并固定連接送料板的中心，所述送料板的一側固定連接沿長軸上下移動的直線軸承，送料板的另一側套在已固定在所述料車機架上的導向柱上，用作直線軸承的導軌的長軸與所述的導向柱平行且對應設置。

所述的上料架上在對應于所述的真空吸盤處設置有用于向控制系統提供尖鍬料片位置信號的傳感器。

所述的上料機械手包括有：上料機架，所述上料機架的下部由下至上設置有由控制系統控制的取料伺服電機和與取料伺服電機輸出軸相連的取料減速器，所述的取料減速器的輸出軸連接設置在支撐套筒內的旋轉軸，所述的支撐套筒垂直設置在所述的上料機架的上面，所述設置在支撐套筒內的旋轉軸的頂固定端連接水平設置的旋轉臂的一端，所述的旋轉臂的另一端通過法蘭連接由一個伺服電機和連接在所述該伺服電機輸出端的一個減速器構成的尖鍬料片旋轉機構，所述構成尖鍬料片旋轉機構的減速器的輸出軸連接用于夾持尖鍬料片的尖鍬料片裝夾機構，所述的上料機架上還設置有支架，所述的支架上設置有無桿氣缸，所述的無桿氣缸上設置有在該無桿氣缸的驅動下水平移動的支撐板，所述的支撐板上設置有氣動手爪，所述氣動手爪與所述的尖鍬料片裝夾機構所夾持的尖鍬料片對應設置。

所述的尖鍬料片裝夾機構包括有：氣缸板，所述氣缸板一側的下端面通過螺栓固定連接有用于吸附尖鍬料片的旋片磁鐵，所述氣缸板該側的上端面通過彈簧軸與連接在所述的減速器的輸出軸上的彈簧座固定相連，所述的氣缸板另一側的端部上固定設置有雙活塞桿氣缸，所述雙活塞桿氣缸的下活塞桿固定連接水平設置的用于托起尖鍬料片的托板，所述托板與所述的旋片磁鐵對應設置。

所述的下料機械手包括有：下料機架，所述的下料機架的支架腿上設置有用于啟動沖壓機進行沖裁的氣動踏板機構，所述的下料機架的上端面上設置一由控制系統控制的無桿氣缸，所述的該無桿氣缸的移動部分上設置有一支撐板，所述的該支撐板上設置有用于抓取余料的氣動手爪。

所述的氣動踏板機構包括有：一端固定在下料機架的一條支架腿上的第一支板，一端通過螺栓連接在所述第一支板另一端的第二支板，所述第二支板的中部固定在下料機架的另一條支架腿上，所述第二支板的另一端上側設置有由控制系統控制的踏板氣缸，所述的踏板氣缸的活塞桿端部貫穿第二支板連接位于第二支板下側的與所述的沖壓機的腳踏踏板對應設置，并用于啟動沖壓機對尖鍬料片進行沖裁的氣動踏板。

本發明的桃形尖鍬鍬片自動上下料機械手系統，可通過機械手模仿人類手臂的某些動作，自動上料和下料，實現鍬片沖裁的自動化。并且用一個人可同時操作兩臺沖床。提高了生產效率，降低了人工成本，減少了事故發生。

附圖說明

圖1是本發明尖鍬料片的示意圖；

圖2是本發明的整體結構示意圖；

圖3是本發明中料車的整體的結構示意圖；