[發明專利]起重機自動防擺控制系統和控制方法

在審

• 申請號: 201310630813.4
• 申請日: 2013-12-02
• 公開（公告）號: CN103612984A
• 公開（公告）日: 2014-03-05
• 發明（設計）人: 盛雷軍;王有路;任適標;穆素波
• 申請（專利權）人: 安濤(寧波)電器有限公司
• 主分類號: B66C13/06
• 分類號: B66C13/06;B66C13/18
• 代理公司: 南京眾聯專利代理有限公司 32206
• 代理人: 畢東峰

1.一種起重機自動防擺控制系統，包括起重機本體、所述起重機本體包括支架主體和運行小車，小車下懸掛有吊具，其特征在于：小車上安裝有小車位置傳感器，吊具上安裝有高度傳感器、速度傳感器和和距離探測器，集裝箱頂面安裝有中心位置傳感器，小車位置傳感器用于采集小車位置信息，高度傳感器用于測量吊具高度，距離探測器用于采集吊具至地面或集裝箱頂面的距離，速度傳感器用于測量吊具的運行速度和角速度，中心位置傳感器用于采集集裝箱頂面中心位置信息，小車位置傳感器、高度傳感器、速度傳感器、距離探測器和中心位置傳感器采集到的信息均發送至控制器。

2.根據權利要求1所述的起重機自動防擺控制系統，其特征在于：吊具底部具有收納箱，所述收納裝置中設置有液壓驅動裝置和吊爪，所述液壓驅動裝置能夠驅動吊爪收納入收納裝置或自收納裝置中伸出。

3.一種起重機自動防擺控制系統的控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

（1）定位集裝箱；

（2）下放空載吊具；

（3）根據吊具速度傳感器傳來的速度和角速度，以及小車的當前位置和吊具高度，控制器控制小車進行相應方向和速度的運行，當吊具速度傳感器傳來的速度和角速度小于預先設定的閾值時，繼續后續步驟；

（4）將吊具連接至集裝箱；?

（5）微處理器控制吊具收放裝置提升；

（6）控制小車行進至集裝箱落載位置上方；?

（7）微處理器控制吊具落載。

4.根據權利要求3所述的起重機自動防擺控制系統的控制方法，其特征在于：在步驟（2）和步驟（7）過程中執行步驟（3），微處理器啟動防擺操作。

5.根據權利要求3或4所述的起重機自動防擺控制系統的控制方法，其特征在于，所述步驟（3）具體包括：當距離探測器采集到的吊具至集裝箱頂面的距離小于或等于速度切換距離閾值時，放慢下落速度；直至距離探測器采集到的距離信息小于或等于預先設定的吊裝距離閾值時，停止吊具的下放。

6.根據權利要求3或4所述的起重機自動防擺控制系統的控制方法，其特征在于，所述步驟（4）采用人工操作方式或者自動操作方式，采用人工操作時，由現場操作人員將各個吊爪與集裝箱上的吊點連接；當采用自動操作方式時，由微處理器判斷吊爪和吊點是否對準，當對準時則控制自動式吊爪打開穿過吊點后扣緊，完成吊具的自動連接。

7.根據權利要求3或4所述的起重機自動防擺控制系統的控制方法，其特征在于，所述步驟（7）具體包括：當距離探測器采集到的吊具至集裝箱頂面的距離小于或等于落載速度切換閾值時，放慢下落速度；當距離探測器采集到的吊具至集裝箱頂面的距離小于或等于防擺操作閾值時，執行步驟（3），當吊具速度傳感器傳來的速度和角速度小于預先設定的閾值時，繼續以慢速下落至吊具與集裝箱頂面的距離為零后停止下落。