[發(fā)明專利]使用局部坐標系的位置感測

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310625585.1
• 申請日: 2013-11-28
• 公開（公告）號: CN103845053A
• 公開（公告）日: 2014-06-11
• 發(fā)明（設計）人: D.M.魯?shù)聹?/a>;A.圖格曼;E.茲諾
• 申請（專利權）人: 韋伯斯特生物官能（以色列）有限公司
• 主分類號: A61B5/05
• 分類號: A61B5/05;A61M25/095
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 姜甜;湯春龍

1.?一種侵入式醫(yī)療探針，包括：

插入管，所述插入管具有近端和配置成插入患者的身體中的遠端；和

從所述插入管的所述遠端朝遠側延伸的多個臂，每個臂具有遠側末端并且包括：

磁換能器；和

粘合元件，所述粘合元件配置成將所述遠側末端可拆卸地附接到所述身體內(nèi)的組織表面。

2.?根據(jù)權利要求1所述的探針，其中，所述磁換能器包括一個或多個線圈。

3.?根據(jù)權利要求1所述的探針，其中，所述粘合元件配置成經(jīng)由所述遠側末端擠出生物相容性膠，以便將所述遠側末端附接到所述組織表面。

4.?根據(jù)權利要求1所述的探針，其中，所述粘合元件配置成冷卻所述遠側末端，以便通過冷凍粘附將所述遠側末端附接到所述組織表面。

5.?根據(jù)權利要求1所述的探針，其中，所述臂在收縮布置方式和展開布置方式之間是變動的，其中，在所述收縮布置方式中所述臂沿所述插入管的縱向軸線設置，在所述展開布置方式中所述臂徑向伸展開以便在不同的相應位置處接觸所述組織表面。

6.?根據(jù)權利要求1所述的探針，其中，所述插入管配置成插入所述患者的心室中，并且其中，每個臂的所述粘合元件配置成將所述遠側末端可拆卸地附接到心內(nèi)膜組織。

7.?一種醫(yī)療系統(tǒng)，包括：

參比探針，所述參比探針包括插入管，所述插入管具有近端和配置成插入患者的身體內(nèi)器官中的遠端，并且包括從所述插入管的所述遠端朝遠側延伸的多個臂，

其中，所述臂具有相應的遠側末端并且包括相應的第一磁換能器和粘合元件，所述粘合元件配置成將所述遠側末端可拆卸地附接到所述器官內(nèi)組織表面上的相應位置，從而限定器官參考系；

手術探針，所述手術探針配置成鄰近所述參比探針插入所述器官中，并且包括第二磁換能器和至少一個功能元件；和

控制單元，所述控制單元配置成驅動所述臂中和所述手術探針中的所述磁換能器以傳輸和接收磁場，并且聯(lián)接所述控制單元以接收和處理來自所述磁換能器的、響應于所述磁場的信號，以便計算所述手術探針在所述器官參考系中的位置坐標。

8.?根據(jù)權利要求7所述的系統(tǒng)，其中，由所述磁換能器傳輸?shù)乃龃艌鰹榈谝淮艌觯⑶翼憫谒龅谝淮艌觥⒂伤隹刂茊卧邮盏乃鲂盘枮榈谝恍盘枺⑶?/p>

其中，所述系統(tǒng)包括多個場發(fā)生器，所述場發(fā)生器配置成從患者的身體外的、限定固定參考系的相應位置產(chǎn)生相應的第二磁場，并且

其中，聯(lián)接所述控制單元以接收和處理來自所述第一磁換能器的、響應于所述第二磁場的第二信號，以便計算所述臂在所述固定參考系中的相應坐標。

9.?根據(jù)權利要求8所述的系統(tǒng)，其中，聯(lián)接所述控制單元以基于所述遠側末端的相應坐標、相對于所述固定參考系配準所述器官參考系。

10.?根據(jù)權利要求8所述的系統(tǒng)，其中，所述控制單元配置成驅動所述第一磁換能器以傳輸所述第一磁場，并且配置成接收來自所述第二磁換能器的、響應于所述第一磁場的所述第一信號。

11.?根據(jù)權利要求7所述的系統(tǒng)，其中，所述功能元件包括至少一個電極。

12.?根據(jù)權利要求7所述的系統(tǒng)，其中，所述控制單元配置成響應于所述信號追蹤所述手術探針在所述器官參考系中的所述位置坐標，同時所述手術探針在通過所述手術探針進行醫(yī)療手術過程中在所述器官內(nèi)移動。

13.?根據(jù)權利要求7所述的系統(tǒng)，其中，所述參比探針和手術探針配置成插入所述患者的心室中，并且其中，每個臂的所述粘合元件配置成將所述遠側末端可拆卸地附接到心內(nèi)膜組織。

14.?一種用于執(zhí)行醫(yī)療手術的方法，包括：

將參比探針插入患者的身體內(nèi)的器官中，所述探針包括插入管和從所述插入管的遠端朝遠側延伸的多個臂，其中，所述臂具有相應的遠側末端并且包括相應的第一磁換能器；

將所述臂的所述遠側末端可拆卸地附接到所述器官內(nèi)的組織表面上的相應位置，從而限定器官參考系；

將包括第二磁換能器的手術探針鄰近所述參比探針插入所述器官中；

驅動所述臂和所述手術探針中的所述磁換能器以傳輸和接收磁場；以及

接收和處理來自所述磁換能器的、響應于所述磁場的信號，以便計算所述手術探針在所述器官參考系中的位置坐標。