[發明專利]側取桁架三軸伺服機器人

在審

• 申請號: 201310620061.3
• 申請日: 2013-11-29
• 公開（公告）號: CN104669236A
• 公開（公告）日: 2015-06-03
• 發明（設計）人: 徐建
• 申請（專利權）人: 徐建
• 主分類號: B25J5/04
• 分類號: B25J5/04
• 代理公司: 寧波市鄞州金源通匯專利事務所(普通合伙) 33236
• 代理人: 唐迅

技術領域

本發明涉及一種伺服機器人，特別是一種側取桁架三軸伺服機器人。

背景技術

機械手是能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

在現有技術中，注塑機專用機械手都安置在注塑機定模上，其對整個車間的樓層高度有要求，不適合低矮的車間；同時上述結構機械手在其操作空間內一般只有一個自由度，使用局限性大。

發明內容

本發明的目的是為了解決上述現有技術的不足而提供一種在較低樓層的車間也能安置，同時具備三個操作自由度的側取桁架三軸伺服機器人。

為了實現上述目的，本發明所設計的側取桁架三軸伺服機器人，它包括機架座、橫行炮管、引拔梁、手臂座、手臂和電控箱，橫行炮管架設于機架座上，手臂座連接在橫行炮管上，且能夠沿橫行炮管的長方向來回相對運動，手臂連接在手臂座上，且能夠依著手臂座上下相對運動，引拔梁連接于手臂的下端，且能夠沿橫行炮管的寬方向來回相對運動，電控箱固定在地面上。

上述結構可以在較低樓層的車間內安裝，同時往本發明的引拔梁上安裝機械手后，機械手可以有三個不同的自由度。

作為優選，本發明中在橫行炮管上固定有第一線軌，在手臂座上固定有第一滑塊，上述第一線軌和第一滑塊相互配合；在手臂座的手臂連接面上固定有第二線軌，在手臂的手臂座朝向面上固定有第二滑塊，上述第二線軌和第二滑塊相互配合；在手臂的底面固定有第三滑塊，在引拔梁的手臂朝向面上固定有第三線軌，上述第三線軌和第三滑塊相互配合。上述優選為本發明的最佳方案，其結構簡單，拆裝維修方便。

手臂和手臂座上下相對運動時，為了提升運動精準度，本發明中所述手臂座的手臂連接面上還固定有滑動筒套，手臂的側面固定有絲杠固定座，在絲杠固定座內貫穿有絲杠，所述絲杠與上述滑動筒套配合。

為了方便連接機械手，本發明中在引拔梁上還固定有機械手連接座。

本發明得到的側取桁架三軸伺服機器人，其在使用時不需要安裝到注塑機的定模上，因此在樓層較低的車間內也能安置；同時本發明中手臂、引拔梁和橫行炮管之間相對可以運動，使得安裝在引拔梁上的機械手可以有三個不同的自由度；還有本發明具有高速取放物料，側向取料的功能，能提升注塑產品的審查效率。

附圖說明

圖1是實施例1的整體結構示意圖；

圖2是實施例2的整體結構示意圖；

圖3是圖2中A處的局部放大圖；

圖4是圖2中B處的局部放大圖；

圖5是實施例3的整體結構示意圖；

圖6是實施例4的整體結構示意圖。

圖中：機架座1、橫行炮管2、手臂座3、手臂4、引拔梁5、電控箱6、絲杠7、絲杠固定座8、滑動筒套9、手輪10、機械手連接座11、機械手12、第一滑塊13、第一線軌14、第二滑塊15、第二線軌16、第三滑塊17、第三線軌18。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。

實施例1：

如圖1中所示的側取桁架三軸伺服機器人，它包括機架座1、橫行炮管2、引拔梁5、手臂座3、手臂4和電控箱6，橫行炮管2架設于機架座1上，手臂座3連接在橫行炮管2上，且能夠沿橫行炮管2的長方向來回相對運動，手臂4連接在手臂座3上，且能夠依著手臂座3上下相對運動，引拔梁5連接于手臂4的下端，且能夠沿橫行炮管2的寬方向來回相對運動，電控箱6固定在地面上。

工作的時候，手臂4通過伺服電機和皮帶作用在橫行炮管2上移動，通過絲杠7調節手臂4在橫行炮管2上的高度。引拔梁5通過伺服電機和皮帶作用在手臂4下端來回移動。

上述結構可以在較低樓層的車間內安裝，同時往本實施例的引拔梁5上安裝機械手12后，機械手12可以有三個不同的自由度，能夠方便、靈巧的完成產品的取出和放入。

實施例2：