[發(fā)明專利]一種被動式順應性阻抗機構及機械臂

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310616491.8
• 申請日: 2013-11-29
• 公開（公告）號: CN103600358A
• 公開（公告）日: 2014-02-26
• 發(fā)明（設計）人: 劉效;駱敏舟;徐林森;趙江海;張麗華;繆琴
• 申請（專利權）人: 中國科學院合肥物質(zhì)科學研究院
• 主分類號: B25J19/06
• 分類號: B25J19/06;B25J18/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種被動式順應性阻抗機構，其特征在于：包括底座，及設于所述底座上的直線滑軌，及設于所述直線滑軌上的滑塊，及固定于底座上方的導桿固定架，及固定于導桿固定架上的導桿，及設套設于導桿上的彈性裝置，所述導桿與直線滑軌平行設置，所述導桿裝配于所述滑塊內(nèi)，所述滑塊上端面還連接有滾軸，所述導桿固定架上方設有旋轉輪，所述旋轉輪中部設有軸承，所述軸承緊配合于底座中部的凸柱上，所述旋轉輪設有通孔用以驅動伸入該通孔內(nèi)的滾軸，從而帶動所述滑塊沿著所述直線滑軌滑動。

2.根據(jù)權利要求1所述的被動式順應性阻抗機構，其特征在于：所述軸承為深溝球軸承，分別與旋轉輪以及底座上的凸柱過盈配合。

3.根據(jù)權利要求1所述的被動式順應性阻抗機構，其特征在于：所述底座下方固定一諧波減速器。

4.根據(jù)權利要求1所述的被動式順應性阻抗機構，其特征在于：所述旋轉輪上方套設一套筒。

5.根據(jù)權利要求1所述的被動式順應性阻抗機構，其特征在于：所述直線滑軌平行設置有2組，所述滑塊兩端部分別設于兩個直線滑軌上，所述導桿及彈性裝置相應設置有2組。

6.根據(jù)權利要求5所述的被動式順應性阻抗機構，其特征在于：所述旋轉輪上的通孔左右對稱設置有2組，2組所述通孔內(nèi)分別伸入一滾軸。

7.根據(jù)權利要求1所述的被動式順應性阻抗機構，其特征在于：所述彈性裝置為彈簧。

8.一種機械臂，其特征在于：包括如權利要求1至7所述的任一項被動式順應性阻抗機構。