[發(fā)明專利]絕緣子檢測機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310616004.8
• 申請日: 2013-11-27
• 公開（公告）號(hào): CN103640020B
• 公開（公告）日: 2016-11-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王力農(nóng);胡建勛;葉征;方琪;張秋實(shí);張?jiān)陆?/a>
• 申請（專利權(quán)）人: 武漢科迪奧電力科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B25J13/08
• 代理公司: 武漢開元知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 42104
• 代理人: 胡紅林

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種機(jī)器人裝置，具體地指一種對檢測架空輸電線路中絕緣子進(jìn)行帶電檢測的絕緣子檢測機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著人民生活水平的不斷提高和工農(nóng)產(chǎn)業(yè)的快速發(fā)展，電力系統(tǒng)輸電、供電的安全、可靠越來越受到重視。近幾年我國電力企業(yè)大力發(fā)展超高壓、特高壓輸電系統(tǒng)，絕緣子作為輸電線路中十分重要的組成部分之一，其運(yùn)行狀態(tài)直接決定了電網(wǎng)輸配電的安全、可靠性。為保證輸電線路的安全可靠運(yùn)行，在架空輸電線路運(yùn)行一段時(shí)間后，需要對運(yùn)行中的絕緣子串進(jìn)行檢測，防止出現(xiàn)絕緣子擊穿、短路等現(xiàn)象。

目前，國內(nèi)基本都是采用人工高空作業(yè)的傳統(tǒng)檢測方式，由檢修班組人員攜帶檢測儀器開車至現(xiàn)場后，登上桿塔逐一檢測所有絕緣子運(yùn)行狀態(tài)，這種方式勞動(dòng)強(qiáng)度大、檢測效率低、并且作業(yè)人員帶電檢測時(shí)具有一定安全風(fēng)險(xiǎn)。近來，國內(nèi)已有廠家和研究院，提出并設(shè)計(jì)了一些絕緣子檢測機(jī)器人，主要針對單聯(lián)、雙聯(lián)以及V型絕緣子串設(shè)計(jì)爬行機(jī)構(gòu)后搭載測量儀器進(jìn)行絕緣子帶電檢測，這種檢測方法雖然一定程度上簡化了作業(yè)人員的檢測工作，但是仍然存在一些問題，比如：檢測過程中無法實(shí)時(shí)獲得絕緣子狀態(tài)信息，機(jī)器人檢測前必須進(jìn)行手動(dòng)設(shè)置，機(jī)器人檢測過程中出現(xiàn)故障需要作業(yè)人員帶電作業(yè)拆除。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本發(fā)明目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足而提供一種絕緣子檢測機(jī)器人。

實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的采用的技術(shù)方案是：一種絕緣子檢測機(jī)器人，包括：控制裝置、無線通信裝置和絕緣子檢測裝置，所述控制裝置包括主控芯片和與所述主控芯片連接的驅(qū)動(dòng)裝置；所述無線通信裝置和絕緣子檢測裝置分別與所述主控芯片連接；所述控制裝置的頂端和底端分別設(shè)有滑動(dòng)導(dǎo)軌，所述滑動(dòng)導(dǎo)軌上設(shè)有滑動(dòng)塊；所述滑動(dòng)塊設(shè)有轉(zhuǎn)向軸承，所述轉(zhuǎn)向軸承的動(dòng)力輸入端與所述驅(qū)動(dòng)裝置連接，所述轉(zhuǎn)向軸承的動(dòng)力輸出端連接有鉤狀運(yùn)動(dòng)測量臂。

進(jìn)一步地，所述滑動(dòng)塊設(shè)有定位傳感器，所述定位傳感器與所述主控芯片連接。

在上述技術(shù)方案中，所述絕緣子檢測裝置包括：依次電信號(hào)連接的高壓分壓器、信號(hào)調(diào)理電路和A/D采樣分析模塊，所述高壓分壓器與所述鉤狀運(yùn)動(dòng)測量臂連接，所述A/D采樣分析模塊與所述無線通信裝置連接。

在上述技術(shù)方案中，所述絕緣子檢測機(jī)器人還包括：遠(yuǎn)程控制終端，其包括用于與所述無線通信裝置連接的無線通信模塊。

本發(fā)明通過遠(yuǎn)程控制終端與絕緣子檢測機(jī)器人無線通信，實(shí)現(xiàn)對本發(fā)明絕緣子檢測機(jī)器人無線控制，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)控制絕緣子檢測機(jī)器人對架空輸電線路中絕緣子進(jìn)行帶電檢測，且能夠通過主控芯片將檢測的信息實(shí)時(shí)傳輸至遠(yuǎn)程控制終端。

本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，避免了現(xiàn)有技術(shù)中人工檢測絕緣子的安全隱患問題，提高了檢測效率。以及，解決了現(xiàn)有技術(shù)絕緣子檢測機(jī)器人無法實(shí)時(shí)獲得絕緣子狀態(tài)信息的問題。

附圖說明

圖1為本發(fā)明絕緣子檢測機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1中連桿傳動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為圖1中智能控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖。

圖4為圖1中絕緣子檢測裝置結(jié)構(gòu)框圖。

圖5為本發(fā)明絕緣子檢測機(jī)器人的使用狀態(tài)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。

如圖1和圖2所示，本發(fā)明絕緣子檢測機(jī)器人包括：連桿傳動(dòng)裝置1、控制裝置3、無線通信裝置4和絕緣子檢測裝置2，無線通信裝置4和絕緣子檢測裝置2分別與控制裝置3連接。

連桿傳動(dòng)裝置1包括分別設(shè)于控制裝置3頂端和底端的滑動(dòng)導(dǎo)軌6，滑動(dòng)導(dǎo)軌6上設(shè)有滑動(dòng)塊8，滑動(dòng)塊8設(shè)有轉(zhuǎn)向軸承7，轉(zhuǎn)向軸承7連接有鉤狀運(yùn)動(dòng)測量臂5。本實(shí)施例中，控制裝置3的頂端設(shè)有上滑動(dòng)導(dǎo)軌6.1，底端設(shè)有下滑動(dòng)導(dǎo)軌6.2，上滑動(dòng)導(dǎo)軌6.1設(shè)有上滑動(dòng)塊8.1，下滑動(dòng)導(dǎo)軌6.2設(shè)有下滑動(dòng)塊8.2，上滑動(dòng)塊8.1設(shè)有上轉(zhuǎn)向軸承7.1，下滑動(dòng)塊8.2設(shè)有下轉(zhuǎn)向軸承7.2，上轉(zhuǎn)向軸承7.1和下轉(zhuǎn)向軸承7.2的動(dòng)力輸出端分別連接有上運(yùn)動(dòng)測量臂5.1和下運(yùn)動(dòng)測量臂5.2。上滑動(dòng)塊8.1和下滑動(dòng)塊8.2分別設(shè)有定位傳感器（圖中未示出）。