[發明專利]一種工業機器人的電機抱閘控制裝置

在審

• 申請號: 201310578169.0
• 申請日: 2013-11-14
• 公開（公告）號: CN104626164A
• 公開（公告）日: 2015-05-20
• 發明（設計）人: 楊奇峰;孟慶鑄;徐方;褚明杰;鄭春暉;劉世昌
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;B25J19/06
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

技術領域

本發明涉及工業機器人領域，具體涉及一種工業機器人的電機抱閘控制裝置。

背景技術

在工業機器人控制系統中，機器人本體各關節所用的伺服電機通常都是帶抱閘的電機，而電機的抱閘的打開與抱死的控制信號通常是由機器人控制柜給出的。當機器人出現故障或發生緊急狀況，電機出現卡死等情況時，控制柜無法發出松抱閘信號，就需要由工作人員手動將工業機器人本體電機的抱閘打開，使各關節調整到合適的位置來進行維修。

然而，現有的工業機器人控制系統中，并未設置相關手動控制系統；在機器人出現故障或電機卡死時，不利于工作人員及時進行維修。

因此，現有技術有待進一步改善和發展。

發明內容

本發明的目的在于，針對現有技術中的不足，提供一種工業機器人的電機抱閘控制裝置，既可以在工業機器人控制系統正常工作時控制電機抱閘的打開與抱死，又可以在異常情況下，由工作人員手動將電機抱閘打開或抱死，從而來開展后續的維修工作。

為實現上述目的，本發明采用以下技術方案：

一種工業機器人的電機抱閘控制裝置，包括系統控制模塊、手動控制模塊和電機抱閘接口，所述系統控制模塊和手動控制模塊分別通過電機抱閘接口連接到工業機器人上電機的抱閘；

所述系統控制模塊用于在工業機器人控制系統正常運行時，控制電機的抱閘打開或抱死；

所述手動控制模塊用于在工業機器人控制系統出現異常，系統控制模塊無法控制電機的抱閘時，供操作者手動接通外部電源，以控制電機的抱閘打開或抱死。

優選地，所述系統控制模塊具有輸出端和接地端，所述電機抱閘接口具有正輸入端和負輸入端；系統控制模塊的輸出端連接電機抱閘接口的正輸入端，系統控制模塊的接地端連接電機抱閘接口的負輸入端并連接到地；所述手動控制模塊為一開關按鈕，所述開關按鈕的一端連接外部電源，開關按鈕的另一端連接電機抱閘接口的正輸入端。

優選地，還包括能量釋放模塊，所述能量釋放模塊通過電機抱閘接口連接到工業機器人上電機的抱閘，用于在抱閘由打開到抱死的過程中，將抱閘的儲能元件中存儲的電量釋放。

優選地，所述能量釋放模塊為一壓敏電阻，所述壓敏電阻并聯于電機抱閘接口的正輸入端和負輸入端之間。

優選地，所述系統控制模塊的輸出端通過一二極管連接到電機抱閘接口的正輸入端。

優選地，所述電機抱閘接口有多個，多個電機抱閘接口并聯于系統控制模塊的輸出端和接地端之間；每個電機抱閘接口的正輸入端連接一手動控制模塊；每個電機抱閘接口的正輸入端和負輸入端之間并聯一能量釋放模塊。

本發明采用簡單的結構和方法，將工業機器人本體電機抱閘的自動控制與手動控制功能融合到一起，解決了工業機器人系統故障時電機抱閘無法控制的弊端；降低了產品成本。本發明可擴展連接一個到多個電機的抱閘，實現統一的自動控制和獨立的手動控制；每個電機抱閘接口均具有線圈能量釋放功能，減少了電機抱閘的反應時間，減小了抱閘由打開到抱死這個過程機器人處于不確定性的幾率，提高了工業機器人系統的穩定性和安全性。

附圖說明

圖1是本發明實施例的結構框圖。

圖2是本發明實施例的電路結構示意圖。

具體實施方式

下面將結合附圖和具體的實施例，對本發明的技術方案進行詳細說明。

由于工業機器人本體各關節電機大都是帶抱閘的電機，而各電機的抱閘通常是由抱閘線圈（即抱閘的電感線圈）得失電來控制其打開或抱死的。抱閘線圈得電則抱閘打開，抱閘線圈失電則抱閘抱死。

基于此特點，本發明實施例提供的一種工業機器人的電機抱閘控制裝置如圖1所示，其包括系統控制模塊1、手動控制模塊6、能量釋放模塊7和電機抱閘接口5，所述系統控制模塊1、手動控制模塊6和能量釋放模塊7分別通過電機抱閘接口5連接到工業機器人上電機的抱閘。

其中，所述系統控制模塊1用于在工業機器人控制系統正常運行時，通過控制柜給出的抱閘控制信號來控制機器人本體各關節伺服電機的抱閘打開或抱死。

所述手動控制模塊6用于在工業機器人控制系統出現異常（即出現故障或緊急狀況，或者電機出現卡死等情況），系統控制模塊1無法通過控制柜給出抱閘控制信號時，供操作者手動接通外部電源，以控制伺服電機的抱閘打開或抱死。

所述能量釋放模塊7用于在電機的抱閘由打開到抱死的過程中，即抱閘線圈由得電到失電過程中，將抱閘的儲能元件（如抱閘的電感線圈）中存儲的電量迅速釋放掉，以減少抱閘的反應時間。