[發(fā)明專利]一種利用精密諧波減速器的機(jī)械手

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310572373.1
• 申請(qǐng)日: 2013-11-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103659829A
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-03-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 左昱昱;李建偉;莊曉琴;李謙
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州綠的諧波傳動(dòng)科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/10
• 分類號(hào): B25J15/10
• 代理公司: 蘇州銘浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32246
• 代理人: 張一鳴

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種夾持工具，具體涉及地是一種靈活性好，定位精度高的利用精密諧波減速器的機(jī)械手。???

背景技術(shù)

機(jī)械手是能模仿人手或手臂的某些動(dòng)作功能，用來(lái)按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置，工業(yè)機(jī)器人可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、電子、化工等領(lǐng)域。

但是目前市面上大多數(shù)只是把機(jī)械手做到了手腕，其實(shí)，目前的機(jī)器人只有手臂，而并沒(méi)有延生到手指。只有把手指的每個(gè)關(guān)節(jié)都做出來(lái)才能夠精確到能夠抓取你所想要的物件，乃至細(xì)小的針，只需要你能夠輸入準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)。而抓取物件最起碼帶有個(gè)三個(gè)手指，并且每個(gè)手指的自由度都有明確的分工。通過(guò)我公司開(kāi)發(fā)的精密型諧波減速器的利用，我們研制了一種新型機(jī)器人手，通過(guò)對(duì)幾組不同類型減速器的控制與配合，達(dá)到理想的狀態(tài)。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述存在的技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的目的是：提出了一種靈活性好，定位精度高的利用精密諧波減速器的機(jī)械手。???

本發(fā)明的技術(shù)解決方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：一種利用精密諧波減速器的機(jī)械手，包括用于安裝在機(jī)械手臂上的機(jī)械手腕，所述機(jī)械手腕可沿軸線進(jìn)行360°旋轉(zhuǎn)；該機(jī)械手還包括至少三個(gè)機(jī)械手指，且所述機(jī)械手指的一側(cè)等間距地設(shè)置在機(jī)械手腕上，另一側(cè)的頂端分別設(shè)置有用于夾持物體的夾板。

進(jìn)一步地，所述機(jī)械手指分別由第一精密諧波減速器，第二精密諧波減速器，第三精密諧波減速器和第四精密諧波減速器組成，且每個(gè)精密諧波減速器都能繞其對(duì)應(yīng)的軸線旋轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步地，所述第一精密諧波減速器與第三精密諧波減速器的旋轉(zhuǎn)方向相等，并與第二精密諧波減速器與第四精密諧波減速器的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相互垂直。

由于上述技術(shù)方案的運(yùn)用，本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有下列優(yōu)點(diǎn)：??

本發(fā)明方案所述的利用精密諧波減速器的機(jī)械手，由于在原先的機(jī)械手腕上加設(shè)了由四個(gè)精密諧波減速器組成的機(jī)械手指，且每個(gè)精密諧波減速器起到了作為機(jī)械手指可自由旋轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)部的作用，使得該機(jī)械手在使用的過(guò)程中，動(dòng)作靈活、運(yùn)動(dòng)慣性小、通用性強(qiáng)、能抓取靠近機(jī)座的工件，對(duì)形狀較小的工件也能夠容易地實(shí)現(xiàn)抓取作用，該機(jī)械手整體靈活性好，定位精度高。??

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案作進(jìn)一步說(shuō)明：

附圖1為本發(fā)明所述利用精密諧波減速器的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖2為本發(fā)明所述利用精密諧波減速器的機(jī)械手的另一種視角的結(jié)構(gòu)示意圖；

其中：1、機(jī)械手腕；2、機(jī)械手指；3、夾板；4、第一精密諧波減速器；5、第二精密諧波減速器；6、第三精密諧波減速器；7、第四精密諧波減速器；8、工件。??

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖來(lái)說(shuō)明本發(fā)明。

附圖1、2為本發(fā)明所述的一種利用精密諧波減速器的機(jī)械手，包括用于安裝在機(jī)械手臂（圖中未示出）上的機(jī)械手腕1，所述機(jī)械手腕1可沿軸線進(jìn)行360°旋轉(zhuǎn)；該機(jī)械手還包括至少三個(gè)機(jī)械手指2，且所述機(jī)械手指2的一側(cè)等間距地設(shè)置在機(jī)械手腕1上，另一側(cè)的頂端分別設(shè)置有用于夾持物體的夾板3。

其中所述機(jī)械手指2分別由第一精密諧波減速器4，第二精密諧波減速器5，第三精密諧波減速器6和第四精密諧波減速器7組成，且每個(gè)精密諧波減速器都能繞其對(duì)應(yīng)的軸線旋轉(zhuǎn)。所述第一精密諧波減速器4與第三精密諧波減速器6的旋轉(zhuǎn)方向相等，并與第二精密諧波減速器5與第四精密諧波減速器7的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相互垂直。

本發(fā)明所述的利用精密諧波減速器的機(jī)械手可以在機(jī)械手腕1上等間距地設(shè)置3個(gè)機(jī)械手指2，且把機(jī)械手腕1設(shè)置成20英寸，第一精密諧波減速器4，第二精密諧波減速器5，第三精密諧波減速器6和第四精密諧波減速器7分別設(shè)置成11英寸，8英寸，8英寸和4英寸，這樣機(jī)械手在使用的過(guò)程中，輸入準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)，通過(guò)對(duì)精密諧波減速器的控制與配合，可以使機(jī)械手指2上的夾板去夾取工件8。該機(jī)械手在使用的過(guò)程中，動(dòng)作靈活、運(yùn)動(dòng)慣性小、通用性強(qiáng)、能抓取靠近機(jī)座的工件，對(duì)形狀較小的工件也能夠容易地實(shí)現(xiàn)抓取作用，該機(jī)械手整體靈活性好，定位精度高。

上述實(shí)施例只為說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思及特點(diǎn)，其目的在于讓熟悉此項(xiàng)技術(shù)的人士能夠了解本發(fā)明的內(nèi)容并加以實(shí)施，并不能以此限制本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡根據(jù)本發(fā)明精神實(shí)質(zhì)所作的等效變化或修飾，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。