[發明專利]產業用機器人的線條體引導裝置及產業用機器人

有效

• 申請號: 201310552025.8
• 申請日: 2013-11-07
• 公開（公告）號: CN103802136A
• 公開（公告）日: 2014-05-21
• 發明（設計）人: 久米宏和
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 張敬強;嚴星鐵

技術領域

本發明涉及產業用機器人的手腕前端部上的線條體引導裝置以及產業用機器人。

背景技術

以往公知有這樣的產業用機器人：具備手腕臂、在手腕臂的前端部上可旋轉地設置的手腕凸緣、在手腕凸緣上固定的中間部件和在中間部件上固定的末端執行器，將線條體通過手腕臂、手腕凸緣以及中間部件的內部，從中間部件向外部引出配線到末端執行器。該機器人裝置例如在日本特開2012-096332號公報（JP2012-096332A）中記載。在JP2012-096332A記載的裝置中，中間部件具有在手腕凸緣上固定的固定部、安裝末端執行器的末端執行器安裝部、將固定部與末端執行器安裝部連結的連結部，線條體經由在固定部上形成的第一開口部以及在連結部上開口的第二開口部進行配線。

但是，在JP2012-096332A記載的裝置中，第一開口部的中心線與第二開口部的中心線正交，線條體在中間部件上將方向改變90度進行配線。因此，例如在根據機器人的使用用途的變更等而更換線條體時，需要在使線條體彎曲的同時在機器人上裝卸，不容易進行線條體的更換作業。

發明內容

本發明的一個方式，是將沿著軸線貫穿以該軸線為中心旋轉的旋轉軸部件的內部的線條體，引導至安裝在產業用機器人前端部的末端執行器的產業用機器人的線條體引導裝置，線條體引導裝置具備在旋轉軸部件與末端執行器之間插入安裝的線條體引導部件。線條體引導部件具有：具有在旋轉軸部件的端部的凸緣面上安裝的第一安裝面、沿著軸線開口且貫穿旋轉軸部件的線條體所貫穿的第一貫穿孔的第一板部；與第一板部相對配置，在第一板部的相反側具有安裝末端執行器的第二安裝面的第二板部；以及將第一板部與第二板部一體地連結，并且在第一板部與第二板部之間形成在與軸線正交的方向上開口的開口部的連結部。第二板部還具有沿著軸線開口的第二貫穿孔、將開口部與第二貫穿孔連通的連通部。

并且，本發明的另一方式為具有上述線條體引導裝置的產業用機器人。

附圖說明

本發明的目的、特征以及優點可以通過參照附圖對下述實施方式的說明更加明確。

圖1A為表示本發明實施方式的產業用機器人的構成的主視圖。

圖1B為表示本發明實施方式的產業用機器人的構成的右側視圖。

圖1C為表示本發明實施方式的產業用機器人的構成的俯視圖。

圖2為表示本發明實施方式的產業用機器人的手腕部的前端部上的構成的放大立體圖。

圖3A為本發明實施方式的線條體固定部的分解立體圖。

圖3B為表示本發明實施方式的線條體固定部的組裝狀態的主視圖。

圖4為圖2的箭頭IV方向視圖。

圖5為表示本發明第一實施方式的構成線條體引導裝置的線條體引導部件的概略構成的立體圖。

圖6為概略地表示圖5的線條體引導部件的安裝狀態的剖視圖。

圖7為說明從圖6的狀態拆下線條體時的順序的圖。

圖8為表示圖5的變形例的圖。

圖9為概略地表示圖8的線條體引導部件的安裝狀態的剖視圖。

圖10為說明從圖9的狀態拆下線條體時的一順序的圖。

圖11為表示圖10的比較例的圖。

圖12為表示本發明第二實施方式的構成線條體引導裝置的線條體引導部件的概略構成的立體圖。

圖13為更具體地表示圖12的線條體引導部件的立體圖。

圖14A為說明用圖12的線條體引導部件拆下線條體時的一順序的圖。

圖14B為說明用圖12的線條體引導部件拆下線條體時的一順序的圖。

圖14C為說明用圖12的線條體引導部件拆下線條體時的一順序的圖。

圖15為表示圖12的線條體引導部件的安裝例的圖。

圖16A為從后方看圖12的線條體引導部件的圖。

圖16B為從后方看圖12的線條體引導部件的圖。

具體實施方式

第一實施方式