[發明專利]一種熱室環境下靶體遙控自動維護裝置及其維護方法

有效

• 申請號: 201310550095.X
• 申請日: 2013-11-08
• 公開（公告）號: CN103612262A
• 公開（公告）日: 2014-03-05
• 發明（設計）人: 鄒建軍;孫振忠;陳海彬
• 申請（專利權）人: 鄒建軍;孫振忠;陳海彬;東莞理工學院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00;B25J19/04
• 代理公司: 廣州市一新專利商標事務所有限公司 44220
• 代理人: 傅俊朝

1.一種熱室環境下的靶體遙控自動維護裝置，所述的靶體遙控自動維護裝置整體結構包括密閉熱室、上天車、下天車、動力機械手和立體視覺，其特征在于：

所述的密閉熱室設置有安裝上天車與下天車的腔體，密閉熱室頂面安裝有進口蓋，密閉熱室內兩邊側壁各設置有兩側壁對稱的上、下位置的兩個凸槽以及設置有對稱的凹槽；

所述的上天車通過壓緊力抵住密閉熱室內兩側壁，固定懸掛在密閉熱室的上凸槽上方，上天車安裝有滑塊，滑塊通過卡位凹槽與上天車下端的小凸緣卡扣式配合；滑塊下方安裝有卷絲輪與電機，電機側面設置有鍵，與卷絲輪鍵連接；卷絲輪兩側面各設置有凸圓柱，通過圓柱與滑塊下端的孔形成孔柱配合；

所述的下天車通過壓緊力抵住密閉熱室內兩側壁，固定懸掛在密閉熱室的下凸槽上方，下天車安裝有兩個滑塊，滑塊通過卡位凹槽與下天車下端的小凸緣卡扣式配合；

所述的動力機械手安裝在下天車的滑塊下方，通過動力機械手對遙控維護的對象進行維修和更換工作；?

所述的立體視覺設置為安裝在密閉熱室側壁、天車、動力機械手的攝像頭以及密閉熱室內的便攜式攝像頭，裝置通過立體視覺對被維護對象的三維重建，并建立被維護對象，動力機械手通過立體視覺建立與被維護對象的坐標關系，并通過坐標關系準確定位。

2.根據權利要求1所述的一種熱室環境下的靶體遙控自動維護裝置，其特征在于：所述的密閉熱室的頂面至少有一個進口蓋。

3.根據權利要求1所述的一種熱室環境下的靶體遙控自動維護裝置，其特征在于：所述的密閉熱室的頂面設置有兩個進口蓋。

4.根據權利要求1所述的一種熱室環境下的靶體遙控自動維護裝置，其特征在于：所述的密閉熱室內側壁的凹槽至少有一個大凹槽和一個小凹槽。

5.根據權利要求1所述的一種熱室環境下的靶體遙控自動維護裝置，其特征在于：所述的墻體內兩邊側壁各有3個大凹槽和6個小凹槽。

6.一種熱室環境下的靶體遙控自動維護方法，其特征在于：所述的遙控自動維護方法包括以下步驟：

第一步：攝像機標定：系統標定就是獲得立體視覺系統的數學模型的過程，包括攝像機的內參數，兩攝像機之間的位置關系，攝像機坐標系和世界坐標系的關系等；通過從不同角度拍攝照片，標定好攝像機之間的位置關系，攝像坐標系與世界坐標系的關系，以保證后續的激光掃描的精確性；

第二步：激光掃描：系統進行標定后，安裝在動力機械手末端的兩個激光攝像頭發出激光掃描目標區域，激光掃描過程中碰觸到被維護對象會形成反射，反射的光線由攝像機檢測，檢測到光線形成被維護對象的點云數據；

第三步：三維重建：在獲取被維護對象的點云數據之后，通過點云數據處理軟件，對被維護對象的進行三維重建，重建的結果來幫助動力機械手對環境的理解；

第四步：天車移動：在確立了被維護對象的三維結構信息之后，把被維護對象的三維信息通訊給帶動動力機械手移動的天車（天車由可伸縮的電纜帶動，移動的范圍覆蓋整個熱室環境），天車理解被維護對象的三維坐標關系后，就可以準確的定位該維護對象；

第五步：動力機械手工作：由于天車帶動動力機械手快速定位到被維護的對象，所以針對不同的維護過程，動力機械手采用不同的工裝對維護對象進行維修或更換工作；完成之后修復或更換工作之后，動力機械手自動回到初始位置，到此，整個維護過程完成。