[發(fā)明專利]一種用于小瓷磚貼片組的自動(dòng)取裝機(jī)及取裝方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310548261.2
• 申請(qǐng)日: 2013-11-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103552703A
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-02-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王文洪;黃敦新;李令奇;沙亞紅;方國(guó)平
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所分所;中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所
• 主分類號(hào): B65B23/20
• 分類號(hào): B65B23/20;B65B43/34;B65B35/18;B65B57/14
• 代理公司: 廣州市華學(xué)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44245
• 代理人: 陳燕嫻

1.一種用于小瓷磚貼片組的自動(dòng)取裝機(jī)，其特征在于，包括支撐架、撐箱機(jī)構(gòu)和吸取機(jī)構(gòu)，撐箱機(jī)構(gòu)設(shè)于支撐架一側(cè)，吸取機(jī)構(gòu)設(shè)于撐箱機(jī)構(gòu)上方；吸取機(jī)構(gòu)為三軸機(jī)械手結(jié)構(gòu)，吸取機(jī)構(gòu)上連接有X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)和Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種用于小瓷磚貼片組的自動(dòng)取裝機(jī)，其特征在于，所述Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括Z軸電機(jī)、Z軸絲杠和Z軸滑塊，Z軸電機(jī)的輸出軸與Z軸絲杠連接，Z軸滑塊與Z軸絲杠螺紋連接，Z軸滑塊兩側(cè)分別設(shè)有Z軸導(dǎo)軌；吸取機(jī)構(gòu)一側(cè)與Z軸滑塊固定連接，Z軸絲杠的支架與X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種用于小瓷磚貼片組的自動(dòng)取裝機(jī)，其特征在于，所述X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括X軸電機(jī)、X軸絲杠、X軸滑塊和橫梁，X軸電機(jī)的輸出軸與X軸絲杠連接，X軸滑塊與X軸絲杠螺紋連接，X軸絲杠固定于橫梁上，橫梁兩端分別與Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)與X軸滑塊連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述一種用于小瓷磚貼片組的自動(dòng)取裝機(jī)，其特征在于，所述Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括Y軸電機(jī)、同步帶驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸和Y軸同步帶組件，Y軸電機(jī)設(shè)于同步帶驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸的中部，Y軸電機(jī)的輸出軸與同步帶驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸連接，同步帶驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸兩端分別設(shè)置Y軸同步帶組件；

各Y軸同步帶組件分別包括同步帶輪和同步帶，同步帶驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸通過(guò)同步帶輪與同步帶連接，X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)中的橫梁兩端分別與同步帶固定連接；

橫梁兩端還分別設(shè)有Y軸滑塊，各同步帶外側(cè)相應(yīng)設(shè)有Y軸導(dǎo)軌，Y軸滑塊與Y軸導(dǎo)軌連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述一種用于小瓷磚貼片組的自動(dòng)取裝機(jī)，其特征在于，所述支撐架的頂部為矩形的框架結(jié)構(gòu)，兩組Y軸同步帶組件分別設(shè)于相對(duì)的兩條邊框上，各Y軸導(dǎo)軌與相應(yīng)的同步帶平行設(shè)置。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種用于小瓷磚貼片組的自動(dòng)取裝機(jī)，其特征在于，所述撐箱機(jī)構(gòu)包括撐開(kāi)氣缸、撐開(kāi)推桿、撐開(kāi)導(dǎo)向軸和撐開(kāi)架，撐開(kāi)架的側(cè)面呈“井”字形，撐開(kāi)架上方設(shè)置固定板，固定板與支撐架固定連接，撐開(kāi)氣缸設(shè)于固定板上，撐開(kāi)氣缸的輸出端與撐開(kāi)推桿連接，撐開(kāi)推桿底部與撐開(kāi)架固定連接，撐開(kāi)架兩側(cè)分別通過(guò)撐開(kāi)導(dǎo)向軸與固定板連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種用于小瓷磚貼片組的自動(dòng)取裝機(jī)，其特征在于，所述吸取機(jī)構(gòu)包括提桿固定角架、吸盤組支架和吸盤，提桿固定角架一側(cè)與Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，提桿固定角架另一側(cè)與吸盤組支架連接，吸盤組支架呈“工”字形，吸盤組支架的4個(gè)端部分別設(shè)置吸盤。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述一種用于小瓷磚貼片組的自動(dòng)取裝機(jī)，其特征在于，所述吸盤組支架上設(shè)有稱重傳感器，吸取機(jī)構(gòu)通過(guò)稱重傳感器外接產(chǎn)品檢測(cè)系統(tǒng)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1～8任一項(xiàng)所述取裝機(jī)實(shí)現(xiàn)一種用于小瓷磚貼片組的自動(dòng)取裝方法，其特征在于，包括以下步驟：

（1）當(dāng)用于包裝小瓷磚貼片組的空箱進(jìn)入撐箱機(jī)構(gòu)下方，撐箱機(jī)構(gòu)將空箱充分撐開(kāi)并定位；撐箱機(jī)構(gòu)下方為合格品包裝區(qū)，與撐箱機(jī)構(gòu)相對(duì)的支撐架下側(cè)為非合格品放置區(qū)；

（2）吸取機(jī)構(gòu)移動(dòng)至小瓷磚貼片組處，并吸取小瓷磚貼片組，然后將小瓷磚貼片組送至位于合格品包裝區(qū)的空箱內(nèi)或非合格品放置區(qū)；

吸取機(jī)構(gòu)移動(dòng)時(shí)，通過(guò)X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)控制吸取機(jī)構(gòu)在支撐架平面內(nèi)的橫向移動(dòng)，通過(guò)Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)控制吸取機(jī)構(gòu)在支撐架平面內(nèi)的縱向移動(dòng)，通過(guò)Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)控制吸取機(jī)構(gòu)上升或下降。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述一種用于小瓷磚貼片組的自動(dòng)取裝方法，其特征在于，所述步驟（2）中，吸取機(jī)構(gòu)吸取小瓷磚貼片組后，稱重傳感器檢測(cè)小瓷磚貼片組的重量，并將得到的重量數(shù)據(jù)傳送至產(chǎn)品檢測(cè)系統(tǒng)，通過(guò)產(chǎn)品檢測(cè)系統(tǒng)檢測(cè)小瓷磚貼片組是否為合格品；當(dāng)檢測(cè)結(jié)果為合格品時(shí)，吸取機(jī)構(gòu)移動(dòng)將小瓷磚貼片組送至合格品包裝區(qū)的空箱內(nèi)；當(dāng)檢測(cè)結(jié)果為非合格品時(shí)，吸取機(jī)構(gòu)移動(dòng)將小瓷磚貼片組送至非合格品放置區(qū)。