[發(fā)明專利]自由路徑下能自動升降A(chǔ)GV控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310535347.1
• 申請日: 2013-10-31
• 公開（公告）號: CN103558853B
• 公開（公告）日: 2017-01-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 翁東波;唐旭明
• 申請（專利權(quán)）人: 國網(wǎng)安徽省電力公司淮南供電公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B66F7/06;B66F7/28
• 代理公司: 北京雙收知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11241
• 代理人: 王菊珍

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于自動化控制技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種自動控制裝置，更具體地，涉及一種具有自由路徑、無級升降和自動裝卸功能的AGV控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

自動引導(dǎo)小車（automated?guided?vehicle，簡稱AGV），也稱作無人搬運車，在工業(yè)領(lǐng)域被廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)現(xiàn)場貨物運送。然而，目前，在應(yīng)用過程中，AGV是以設(shè)定的速度在具有電磁或光學等自動導(dǎo)引裝置的軌道上來回運動或停止在某個位置，行駛路徑固定，用戶只能選擇啟動或停止AGV的運動，而無法根據(jù)實際需求對AGV的運動路徑進行靈活控制。現(xiàn)有大部分AGV是需要人現(xiàn)場操控，對于一些工業(yè)環(huán)境復(fù)雜或危險的場合，無法實現(xiàn)遠程控制；AGV各個機構(gòu)部分運行非獨立的，不能夠同時運作各個機構(gòu)部分，無法滿足高要求的應(yīng)用場合。

中國專利申請CN201110130015.6公開了一種分布式結(jié)構(gòu)的AGV控制平臺，包括由LIN總線雙向數(shù)據(jù)通信相連的一個主節(jié)點和三個從機節(jié)點，且三個從機節(jié)點相互獨立，均具有用于與主節(jié)點基于LIN總線通信的LIN接口模塊和特定的本地標識符；其中主節(jié)點包含主控制板、LIN接口模塊、紅外循跡模塊、電機驅(qū)動模塊及供能模塊；而三個從機節(jié)點分別包含控制并反饋AGV運行以及采集軌跡信息供主節(jié)點程序處理的從控制板、超聲波避障模塊、溫度檢測模塊、小車加速度測傾模塊、小車紅外左輪測速模塊、電量檢測模塊和小車紅外右輪測速模塊。雖然這類控制平臺能夠?qū)崿F(xiàn)一定程度的自動控制，但是其無法自由改變方向。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)存在的上述不足，提出一種自由路徑下能自動升降A(chǔ)GV控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)不僅能利用無線控制AGV進行自由路徑下行駛，而且可以同時控制AGV的自由升降和自動裝卸，以此提高工作效率，滿足高要求的場合。

本發(fā)明解決技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

一種自由路徑下能自動升降A(chǔ)GV控制系統(tǒng)，包括：AGV控制模塊、信息存儲模塊、數(shù)據(jù)發(fā)射模塊、AGV執(zhí)行模塊和手持終端；其中：所述手持終端向所述AGV控制模塊輸入指令，所述AGV控制模塊檢測和控制AGV執(zhí)行模塊運行狀態(tài)，所述AGV執(zhí)行模塊執(zhí)行行駛、無級升降和裝卸動作，所述信息存儲模塊保存AGV控制模塊、AGV執(zhí)行模塊及手持終端的指令和信息，所述數(shù)據(jù)發(fā)射模塊將上述信息發(fā)送到上位機，所述每個從無線信號收發(fā)器的ID號各自相互獨立，AGV執(zhí)行模塊的ID號也相互獨立，所述AGV執(zhí)行模塊由AGV無線行駛控制裝置、AGV無線無級升降控制裝置和AGV無線裝卸控制裝置組成。

進一步地，所述AGV控制模塊包括：一個無線信號收發(fā)器、多個從無線信號收發(fā)器、一個無線信號發(fā)射器和有線手持發(fā)射器。其中，主無線信號收發(fā)器接收操作終端的指令，相應(yīng)地對從無線信號收發(fā)器發(fā)出控制信息，檢測和控制AGV執(zhí)行模塊運行狀態(tài)，接收從無線信號收發(fā)器的反饋信息，從無線信號收發(fā)器對AGV執(zhí)行模塊發(fā)出指令和接收反饋信息。

進一步地，所述信息存儲模塊保存的信息包括手持終端ID號、多個從無線信號收發(fā)器ID號和AGV執(zhí)行模塊ID號。

進一步地，所述手持終端由無線操作終端和有線操作終端組成。

進一步地，所述信息存儲模塊包括：CPU控制模塊、信息安全模塊、存儲模塊和接口模塊。所述信息存儲模塊保存AGV控制模塊信息、AGV執(zhí)行模塊的運行狀態(tài)信息、手持終端的輸入指令。

進一步地，所述數(shù)據(jù)發(fā)射模塊設(shè)置有CPU控制模塊、通訊模塊、信息安全模塊、存儲模塊和接口模塊。所述數(shù)據(jù)發(fā)射模塊通過使用有線通訊方式或無線通訊方式與上位機進行通信。其中，有線通訊方式通信時，數(shù)據(jù)發(fā)射模塊通過檢測AGV控制模塊采集AGV執(zhí)行模塊的運行狀態(tài)信息，并根據(jù)接收到的手持終端的指令，通過RS232串口將采集到的數(shù)據(jù)發(fā)送至上位機；采用無線通訊方式通信時，數(shù)據(jù)發(fā)射模塊利用無線通信模塊，采用IP通訊方式的通訊接口，通過GPRS無線傳輸數(shù)據(jù)至上位機，實現(xiàn)人機交互。

進一步地，所述AGV執(zhí)行模塊中，AGV無線行駛控制裝置控制AGV的行駛方向，AGV的行駛方向有前進、后退、向左和向右，行駛路徑為自由路徑，且采用有人無線操作或有線操作兩種方式；AGV無線無級升降控制裝置控制AGV的無級上下升降，采用無級方法控制升降，同時自由保留行程開關(guān)位置，根據(jù)具體應(yīng)用對象可設(shè)置相應(yīng)的行程開關(guān)；AGV無線裝卸控制裝置控制AGV自動裝卸貨物，實施AGV自動裝貨或自動卸貨。