[發(fā)明專利]具有穩(wěn)定平臺(tái)可彈跳的全向滾動(dòng)球形機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310533078.5
• 申請日: 2013-11-04
• 公開（公告）號(hào): CN103552617A
• 公開（公告）日: 2014-02-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 薛丹;管大偉;陳鑫磊
• 申請（專利權(quán)）人: 沈陽工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B62D57/02
• 分類號(hào): B62D57/02
• 代理公司: 沈陽智龍專利事務(wù)所(普通合伙) 21115
• 代理人: 宋鐵軍;周楠

1.一種具有穩(wěn)定平臺(tái)可彈跳的全向滾動(dòng)球形機(jī)器人，包括機(jī)械懸浮機(jī)構(gòu)、制動(dòng)機(jī)構(gòu)和跳躍機(jī)構(gòu)，其特征在于：機(jī)械懸浮機(jī)構(gòu)包括萬向輪（2）、支架（3）、太陽能電池板（4）和控制平臺(tái)（10），在球體外殼（1）內(nèi)垂直方向上設(shè)有三條支架（3），每條支架的兩個(gè)端部分別裝有萬向輪（2）并使萬向輪（2）與球體外殼（1）相接觸，每條支架與球心組成的平面間兩兩相距120°；相鄰支架（3）上端部之間裝有太陽能電池板（4），并與支架（3）形成籠狀結(jié)構(gòu)；支架（3）穿過控制平臺(tái)（10），并通過彈跳開關(guān)（11）將控制平臺(tái)固定在指定高度；支架（3）底端裝有感應(yīng)線圈（14）；制動(dòng)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)向電機(jī)（12）和制動(dòng)電機(jī)（13），轉(zhuǎn)向電機(jī)電磁線圈（17）固定在控制平臺(tái)（10）上，轉(zhuǎn)向電機(jī)（12）的軸與固定轉(zhuǎn)向電機(jī)磁鐵（18）的轉(zhuǎn)向電機(jī)外殼（19）相連，并使轉(zhuǎn)向電機(jī)外殼（19）與制動(dòng)電機(jī)（13）相連；跳躍機(jī)構(gòu)包括金屬絲（5）、彈簧（8）、電磁鐵（9）、滑塊（15）、強(qiáng)磁鐵（6）、彈跳開關(guān)（11）和電磁線圈（16）；其中，強(qiáng)磁鐵（6）鑲嵌在滑塊（15）中，滑塊（15）穿過支架（3）通過繞在支架上的彈簧（8）與控制平臺(tái)（10）相連，并能夠在支架（3）上滑動(dòng)；滑塊（15）末端通過金屬絲（5）與彈跳開關(guān)（11）相連；電磁線圈（16）纏繞在電磁鐵（9）上。

2.?根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有穩(wěn)定平臺(tái)可彈跳的全向滾動(dòng)球形機(jī)器人，其特征在于：控制平臺(tái)（10）上方設(shè)有攝像頭（7），攝像頭（7）方向與制動(dòng)電機(jī)（13）方向一致。

3.?根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有穩(wěn)定平臺(tái)可彈跳的全向滾動(dòng)球形機(jī)器人，其特征在于：控制平臺(tái)（10）上設(shè)置有信息采集平臺(tái)，信息采集平臺(tái)包括影音采集系統(tǒng)、無線傳輸系統(tǒng)、空間定位系統(tǒng)、拓展功能接口。

4.?根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有穩(wěn)定平臺(tái)可彈跳的全向滾動(dòng)球形機(jī)器人，其特征在于：制動(dòng)電機(jī)（13）包括電機(jī)外殼（22）、固定軸（27），電機(jī)外殼（22）內(nèi)側(cè)設(shè)有永磁鐵（21），外側(cè)裝有膠皮外殼（20），電機(jī)外殼（22）上連接有電刷（24）；固定軸（27）上設(shè)有制動(dòng)電機(jī)電磁線圈（28），制動(dòng)電機(jī)電磁線圈（28）分別與電源（23）和換向器（26）相連，電刷（24）連接電源換向器（26）；軸承（25）內(nèi)環(huán)與固定軸（27）相連，軸承（25）外環(huán)與電機(jī)外殼（22）相連。