[發明專利]一種激光掃描與機器視覺相結合的果實識別定位方法

無效

• 申請號: 201310505701.6
• 申請日: 2013-10-24
• 公開（公告）號: CN103544493A
• 公開（公告）日: 2014-01-29
• 發明（設計）人: 劉繼展;賈允毅;席寧
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: G06K9/46
• 分類號: G06K9/46;G01B11/00
• 代理公司: 南京正聯知識產權代理有限公司 32243
• 代理人: 盧霞

1.一種激光掃描與機器視覺相結合的果實識別定位方法，其特征在于包括以下步驟：

步驟一，利用激光掃描儀（1）通過三維掃描同時獲得前方場景的反射率（3）、坐標（4）和距離（5）信息，同時由相機（2）獲得前方場景的彩色圖像（6）；

步驟二，將反射率（3）和坐標（4）信息相結合得到前方場景的反射率圖（7），將坐標（4）和距離（5）信息相結合得到前方場景的深度圖（7）；

步驟三，根據反射率圖（7）中的果實（9）與枝（10）、葉（11）輪廓形狀的圓度等特征，將果實（9）與枝（10）、葉（11）進行區分；?

步驟四，將彩色圖像（6）與反射率圖（7）進行匹配，根據彩色圖像（6）與反射率圖（7）中特征點（12）的顏色不同將成熟果實（13）和未成熟果實（14）進行區分；

步驟五，根據深度圖（8）不同果實所處的不同距離，將成熟目標果實（15）從各個相重疊果實（17）中區分出來；

步驟六，根據深度圖（8）中成熟目標果實（15）的距離（5）與坐標（4）信息，實現對成熟目標果實（15）進行定位。

2.?如權利要求1所述的一種激光掃描與機器視覺相結合的果實識別定位方法，其特征在于：所述果實（9）為番茄、柑橘、桃果實中的任一種。

3.?如權利要求1所述的一種激光掃描與機器視覺相結合的果實識別定位方法，其特征在于所述步驟四中，將成熟果實（13）和未成熟果實（14）進行區分的依據為：當果實為番茄果實時，成熟果實（13）與未成熟果實（14）的顏色分別為青白和紅；當果實為柑橘時，成熟果實（13）與未成熟果實（14）的顏色分別為青和橘黃；當果實為桃時，成熟果實（13）與未成熟果實（14）的顏色分別為青和桃紅。