[發(fā)明專利]多運動模式四足機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310487550.6
• 申請日: 2013-10-17
• 公開（公告）號: CN103569231B
• 公開（公告）日: 2017-01-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 姚燕安;田耀斌;張笑寒;劉階萍
• 申請（專利權(quán)）人: 北京交通大學(xué)
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B62D57/028
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.多運動模式四足機(jī)器人，其特征在于：多運動模式四足機(jī)器人包括第一十字平臺（A）、第一支鏈桿（B）、第二支鏈桿（C）、第三支鏈桿（D）、第四支鏈桿（E），第二十字平臺（F）和攝像頭組件（G）；

所述的第一十字平臺（A）整體外形為十字形，包括十字桿1（A1），平臺電機(jī)1（A2），平臺電機(jī)2（A3），攝像頭組件（G），其上有第一至第四端部，其中第一端部上安裝有平臺電機(jī)1（A2），第三端部上安裝有平臺電機(jī)2（A3），第二和第四端部設(shè)有連接孔；第一十字平臺（A）的中部有容納空間的沉臺，安裝時沉臺口朝外；第一十字平臺（A）的沉臺中間裝有攝像頭組件（G），攝像頭組件（G）可以繞中心旋轉(zhuǎn)和升降；

所述的第二十字平臺（F）整體外形為十字形，包括十字桿2（F1），平臺電機(jī)3（F2），平臺電機(jī)4（F3），其上有第一至第四端部，其中第二端部上安裝有平臺電機(jī)3（F2），第四端部上安裝有平臺電機(jī)4（F3），第一和第三端部設(shè)有連接孔；第一十字平臺（A）的中部有容納空間的沉臺，安裝時沉臺口朝外；

所述的第一至第四支鏈（B、C、D、E）結(jié)構(gòu)尺寸完全相同，每條支鏈上設(shè)有支鏈上擺動桿和支鏈下擺動桿，支鏈上擺動桿和支鏈下擺動桿頂部設(shè)有連接孔；

十字平臺和支鏈的連接關(guān)系如下：

第一十字平臺（A）的第一端部和第三端部上的電機(jī)軸分別固定連接第一支鏈（B）和第三支鏈（D）的支鏈上擺動桿；第一十字平臺（A）的第二端部和第四端部分別通過轉(zhuǎn)銷活動連接第二支鏈（C）和第四支鏈（E）的支鏈上擺動桿；

第二十字平臺（F）的第一端部和第三端部分別通過轉(zhuǎn)銷活動連接第一支鏈（B）和第三支鏈（D）的支鏈下擺動桿；第二十字平臺（F）的第二端部和第四端部上的電機(jī)軸分別固定連接第二支鏈（C）和第四支鏈（E）的支鏈下擺動桿；

通過上述連接關(guān)系，構(gòu)成了多運動模式四足機(jī)器人。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多運動模式四足機(jī)器人中的第一支鏈（B），包括支鏈上擺動桿（B1）、支鏈下擺動桿（B16）、支鏈連桿1至支鏈連桿9（B3、B5、B6、B8、B9、B10、B11、B12、B14）、支鏈電機(jī)1至支鏈電機(jī)3（B4、B7、B13）、支鏈第一軸（B2）、支鏈第二軸（B15）；

第一支鏈（B）的連接關(guān)系如下：

支鏈上擺動桿（B1）的側(cè)部設(shè)有連接孔和電機(jī)安裝孔，支鏈連桿1（B3）的一端通過支鏈第一軸（B2）活動連接于支鏈上擺動桿（B1）的側(cè)部連接孔，支鏈電機(jī)1（B4）固定于支鏈上擺動桿（B1）的側(cè)部，支鏈電機(jī)1（B4）的電機(jī)軸固定連接支鏈連桿2（B5）的一端；支鏈連桿1（B3）的另一端和支鏈連桿3（B6）的一端通過轉(zhuǎn)銷活動連接；支鏈連桿2（B5）和支鏈連桿3（B6）的中部均設(shè)有連接孔，并通過轉(zhuǎn)銷活動連接；支鏈電機(jī)2（B7）固定于支鏈連桿3（B6）的另一端，支鏈電機(jī)2（B7）的電機(jī)軸固定連接支鏈連桿4（B8）的一端；支鏈連桿2（B5）和支鏈連桿4（B8）的另一端分別與支鏈連桿5（B9）同側(cè)的窄端和寬端通過轉(zhuǎn)銷活動連接；

支鏈連桿5（B9）另一側(cè)的窄端和寬端分別與支鏈連桿8（B12）和支鏈連桿6（B10）的一端通過轉(zhuǎn)銷活動連接；支鏈連桿6（B10）的另一端和支鏈連桿7（B11）的一端通過轉(zhuǎn)銷活動連接；支鏈連桿7（B11）和支鏈連桿8（B12）的中部均設(shè)有連接孔，并通過轉(zhuǎn)銷活動連接；支鏈連桿7（B11）的另一端和支鏈連桿9（B14）的一端通過轉(zhuǎn)銷活動連接；支鏈下擺動桿（B16）側(cè)部設(shè)有連接孔和電機(jī)安裝孔，支鏈電機(jī)3（B13）固定于支鏈下擺動桿（B16）的側(cè)部，支鏈電機(jī)3（B13）的電機(jī)軸固定連接支鏈連桿8（B12）的另一端，支鏈連桿9（B14）的另一端通過支鏈第二軸（B15）活動連接于支鏈下擺動桿（B16）的側(cè)部連接孔；

第一支鏈（B）以支鏈連桿5（B9）的窄端為基層，其他支鏈連桿分別布置在支鏈連桿5（B9）的左右兩側(cè)，其中左側(cè)布置為：支鏈連桿2（B5）與基層的左側(cè)相鄰為第二層，支鏈連桿3（B6）為第三層，支鏈連桿1（B3）和支鏈連桿4（B8）為第四層，使得支鏈連桿4（B8）與支鏈連桿5（B9）左側(cè)的寬端相鄰；右側(cè)布置為：支鏈連桿8（B12）與基層的右側(cè)相鄰為第二層，支鏈連桿7（B11）為第三層，支鏈連桿6（B10）和支鏈連桿9（B14）為第四層，使得支鏈連桿6（B10）與支鏈連桿5（B9）右側(cè)的寬端相鄰。