[發明專利]用于EMS型低速懸浮列車的懸浮控制方法及裝置

有效

• 申請號: 201310487184.4
• 申請日: 2013-10-17
• 公開（公告）號: CN103522913A
• 公開（公告）日: 2014-01-22
• 發明（設計）人: 李杰;張文清;崔鵬;張錕;周丹峰
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍國防科學技術大學
• 主分類號: B60L13/06
• 分類號: B60L13/06
• 代理公司: 湖南兆弘專利事務所 43008
• 代理人: 趙洪;譚武藝

1.一種用于EMS型低速懸浮列車的懸浮控制方法，其特征在于實施步驟如下：

1）采集采集各個懸浮模塊第一懸浮點的懸浮間隙、加速度和懸浮電流以及第二懸浮點的懸浮間隙、加速度和懸浮電流；

2）分別將同一懸浮模塊第一懸浮點的懸浮間隙、加速度和懸浮電流以及第二懸浮點的懸浮間隙、加速度和懸浮電流根據式（1）分別計算得到每一個懸浮模塊的第一懸浮點的懸浮控制量和第二懸浮點的懸浮控制量；

f1(z1,a1,i1,z2,a2)=34[kp1·(z1-z10)+kd1·∫a1dt]+14[kp2·(z2-z20)+kd2·∫a2dt]+ki1·∫(z1-z10)dt---(1)]]>

f2(z1,a1,i2,z2,a2)=14[kp1·(z1-z10)+kd1·∫a1dt]+34[kp2·(z2-z20)+kd2·∫a2dt]+ki2·∫(z2-z20)dt]]>

式（1）中，f₁(z₁,a₁,i₁,z₂,a₂)為第一懸浮點的懸浮控制量，f₂(z₁,a₁,i₂,z₂,a₂)為第二懸浮點的懸浮控制量；z₁為第一懸浮點的懸浮間隙，z₁₀為第一懸浮點的設定懸浮間隙，a₁為第一懸浮點的加速度，i₁為第一懸浮點的懸浮電流，k_p1為第一懸浮點的系統剛度，k_i1為第一懸浮點的積分增益，k_d1為第一懸浮點的系統阻尼，k_c1為第一懸浮點的電流環增益；z₂為第二懸浮點的間隙信號，z₂₀為第二懸浮點的設定懸浮間隙，a₂為第二懸浮點的加速度，i₂為第二懸浮點的懸浮電流，k_p2為第二懸浮點的系統剛度，k_i2為第二懸浮點的積分增益，k_d2為第二懸浮點的系統阻尼，k_c2為第二懸浮點的電流環增益；

3）將每一個懸浮模塊第一懸浮點的懸浮控制量以PWM波的形式輸出到該懸浮模塊第一懸浮點的懸浮斬波器，通過第一懸浮點的懸浮斬波器控制第一懸浮點的第一單電磁鐵電流大小來控制第一懸浮點的懸浮間隙保持恒定；同時，將每一個懸浮模塊第二懸浮點的懸浮控制量以PWM波的形式輸出到該懸浮模塊第二懸浮點的懸浮斬波器，通過第二懸浮點的懸浮斬波器控制第二懸浮點的第二單電磁鐵電流大小來控制第二懸浮點的懸浮間隙保持恒定。