[發明專利]一種機械腕

有效

• 申請號: 201310474641.6
• 申請日: 2013-10-12
• 公開（公告）號: CN103552088A
• 公開（公告）日: 2014-02-05
• 發明（設計）人: 楊兆奎;楊闊;李凱
• 申請（專利權）人: 楊兆奎
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;A61B19/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機械腕,其包括：一個腕關節，其具有一個致動/信號輸出端和一個末端執行器/信號輸入端；一個致動/信號輸出部件，其具有一個遠腕部分和一個近腕部分，所訴的腕關節的致動/信號輸出端連接到所訴的致動/信號輸出部件的近腕部分；所訴的機械腕進一步包括一個末端執行器/信號輸入部件，其具有一個遠腕部分和一個近腕部分，所訴的末端執行器/信號輸入部件的近腕部分被連接到所訴的腕關節的末端執行器/信號輸入端；其特征在于：所訴的腕關節包括：球齒輪架，一個致動/信號輸出端球齒輪和一個末端執行器/信號輸入端球齒輪，致動/信號輸出端球齒輪軸和一個致動/信號輸出端球齒輪軸套管轉動配合安裝在一起，末端執行器/信號輸入端球齒輪軸和一個末端執行器/信號輸入端球齒輪軸套管轉動配合安裝在一起，腕關節十字環將所訴末端執行器/信號輸入端球齒輪軸套管和所訴的球齒輪架萬向鉸接在一起；進一步，一個所訴的腕關節十字環將所訴致動/信號輸出端球齒輪軸套管和所訴的球齒輪架萬向鉸接在一起，所訴的腕關節十字環的中心與所訴的球齒輪的球心重合，實現兩個所訴的球齒輪的嚙合，兩個所訴的球齒輪的中心距恒等于兩所訴的球齒輪的節球半徑之和，兩所訴的球齒輪的嚙合能實現兩所訴的球齒輪的兩節球面的純滾動，所訴的致動/信號輸出端球齒輪軸和所訴的致動/信號輸出端球齒輪軸套管向致動/信號輸出部件延伸并和致動/信號輸出部件連接在一起，所訴的致動/信號輸出部件包括：一個基座，所訴的基座上有一軸孔，所訴的致動/信號輸出端球齒輪軸和所訴的致動/信號輸出端球齒輪軸套管從所訴的軸孔中穿過并與所訴軸孔轉動配合，進一步至少有兩根可軸向運動的連桿連接所訴的球齒輪架和所訴的致動/信號輸出部件，所訴的末端執行器/信號輸入端球齒輪軸和所訴的末端執行器/信號輸入球齒輪軸套管向末端執行器/信號輸入部件延伸并和末端執行器/信號輸入部件連接在一起。

2.根據權利要求1所訴的機械腕，其特征在于：所訴的末端執行器/信號輸入端球齒輪和致動/信號輸出端球齒輪采用的是中國專利申請201310312888.8號所提出的一種漸開線球齒輪傳動副。

3.根據權利要求1所訴的機械腕，其特征在于：在穿出所訴的的基座的致動/信號輸出端球齒輪軸上固裝一個軸致動/信號輸出輪。

4.根據權利要求1所訴的機械腕，其特征在于：在穿出所訴的基座的致動/信號輸出端球齒輪軸套管上固裝一個軸套管致動/信號輸出輪。

5.根據權利要求1所訴的機械腕，其特征在于：在所訴的致動/信號輸出部件的近腕端有一個搖擺盤通過一個搖擺盤十字環與所訴的致動/信號輸出端球齒輪軸套管萬向鉸接，有至少兩根連桿連接所訴搖擺盤和所訴的球齒輪架，優選采用所訴的連桿的數量是四根，所訴的連桿的兩端分別與所訴的球齒輪架和所訴的搖擺盤萬向鉸接，所訴的各連桿相互平行并且與所訴的致動/信號輸出端球齒輪軸軸線平行，所訴的各連桿在所訴的搖擺盤上的連接點和所訴的各連桿在所訴的球齒輪架上的連接點分別處于兩個相互平行的平面，且兩所訴的平面的距離等于所訴的搖擺盤十字環中心到所訴的致動/信號輸出端球齒輪球心的距離，所訴的致動/信號輸出端球齒輪軸套管外圈的花孔套有與所訴的連桿數量相同的貫通孔，所訴的連桿能在所訴的貫通孔中順暢運動。

6.根據權利要求5所訴的機械腕，其特征在于：所訴的搖擺盤外緣安裝一與所訴的搖擺盤同軸的滑環，所訴的滑環的內環與搖擺盤固裝，所訴的滑環的外環可相對所訴的內環同軸轉動。

7.根據權利要求5所訴的機械腕，其特征在于：兩根等長的隨動連桿的一端分別鉸接在所訴的基座上的兩個固定軸上，另一端分別與一根致動連桿鉸接，兩個所訴的固定軸的中心連線與所訴的致動/信號輸出端球齒輪軸的軸線平行，兩根所訴的隨動連桿中的一根上固裝一個以鉸接該連桿的固定軸的軸心為圓心的搖擺致動/信號輸出輪，所訴的致動連桿、兩根所訴的隨動連桿和所訴的基座共同組成了一個平行四邊形，向所訴的搖擺盤延伸的所訴的致動連桿的頭部在與所訴的平行四邊形所在的平面平行的所訴的滑環的直徑的延長線上與所訴的外環由一個萬向絞接件連接，所訴的兩個固定軸、兩個隨動連桿、致動連桿、萬向鉸接件和所訴的搖擺致動/信號輸出輪共同組成了一個搖擺盤致動機構，在所訴的致動/信號輸出部件中有兩個所訴的搖擺盤致動機構，兩個所訴的搖擺盤致動機構的所訴的萬向絞接件在所訴的外環上成90度分布，兩所訴的萬向鉸接件的鉸接原點所在的所訴的滑環的直徑的中點與所訴的搖擺盤十字環中心重合。