[發明專利]一種平面兩自由度冗余驅動柔順關節并聯機器人實驗裝置

無效

• 申請號: 201310453104.3
• 申請日: 2013-09-28
• 公開（公告）號: CN103507065A
• 公開（公告）日: 2014-01-15
• 發明（設計）人: 田浩;余躍慶
• 申請（專利權）人: 北京工業大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J17/00
• 代理公司: 北京思海天達知識產權代理有限公司 11203
• 代理人: 張慧

1.一種平面兩自由度冗余驅動柔順關節并聯機器人實驗裝置，其特征是：該裝置由基座（1）、驅動副（2）、主動桿（3）、柔順關節（4）、從動桿（5）、剛性轉動副（6）、減速器（7）、伺服電機（8）組成；其中基座（1）和剛性轉動副（6）與三條結構相同的運動支鏈以及三組結構相同的驅動部分相連接；運動支鏈由主動桿（3）、柔順關節（4）和從動桿（5）組成；驅動部分由驅動副（2）、減速器（7）和伺服電機（8）組成；運動支鏈中，主動桿（3）一端與驅動副（2）連接，另一端通過柔順關節（4）與從動桿（5）連接，三個運動支鏈的從動桿（5）通過剛性轉動副（6）連接；其中主動桿（3）與驅動副（2），柔順關節（4）與主動桿（3）和從動桿（5），從動桿（5）與剛性轉動副（6）之間為螺栓連接；驅動部分中，伺服電機（8）一端通過螺栓連接固定在基座（1）上，另一端與減速器（7）連接，減速器（7）的另一端與驅動副（2）連接；伺服電機（8）、減速器（7）和驅動副（2），為實驗裝置提供力和運動；基座（1）為等邊三角形，三組驅動部分均勻的分布在基座（1）的周向。

2.根據權利要求1所述的一種平面兩自由度冗余驅動柔順關節并聯機器人實驗裝置，其特征是：實驗裝置工作時，各組驅動部分中的伺服電機將控制力矩經過減速器傳遞給驅動副，驅動副帶動主動桿，主動桿通過柔順關節帶動從動桿，從動桿末端的剛性轉動副可以完成給定的工作任務。

3.根據權利要求1所述的一種平面兩自由度冗余驅動柔順關節并聯機器人實驗裝置，其特征是：柔順關節的材料和結構參數并不唯一，可以更換不同材料和不同結構參數的柔順關節進行實驗；主動桿和從動桿的材料和結構參數均相同。