[發明專利]一種五自由度液壓伺服機械手

有效

• 申請號: 201310452442.5
• 申請日: 2013-09-27
• 公開（公告）號: CN103538070A
• 公開（公告）日: 2014-01-29
• 發明（設計）人: 倪敬;李斌;蒙臻;劉湘琪
• 申請（專利權）人: 杭州電子科技大學
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;B25J15/08
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 杜軍

1.?一種五自由度液壓伺服機械手包括夾取機構、第一液壓缸、第一液壓馬達、擺動機構、第一連桿、連接板、夾板、第二連桿、舉升機構、第二液壓缸、懸臂、機身、第三液壓缸、第二液壓馬達、回轉機構、底座、第三液壓馬達和第四液壓缸；

其特征在于：所述的夾取機構為一個鉗形抓手，由第一液壓缸帶動活塞桿的伸縮控制鉗形抓手的開合；夾取機構的末端通過聯軸器與旋轉機構中的第一液壓馬達的輸出軸相連，第一液壓馬達通過輸出軸能帶動夾取機構以聯軸器為軸線旋轉；?

所述的擺動機構為四根首尾相接的連桿組成的平行四邊形機構，擺動機構第一鉸接端的兩側分別依次與一塊三角形連接板的一個頂角、一塊夾板沿長度方向上的一端鉸鏈連接，擺動機構與第一鉸接端相鄰的短邊上的一個鉸接端的兩側分別與一塊連接板的另一個頂角鉸鏈連接，擺動機構平行四邊形機構中遠離機身側的長邊中上部與第一連桿一端鉸鏈連接，第一連桿另一端與第二液壓缸的活塞桿相連，第二液壓缸?末端通過鉸鏈固定于機身上，液壓缸通過連桿帶動擺動機構做伸縮運動；第一液壓馬達與支架固連，支架兩個鉸接點與擺動機構下端鉸接端點鉸鏈聯接；

所述的舉升機構為由夾板、第二連桿及連接板與機身上一固定點組成的平行四邊形機構，第二連桿一端與三角形連接板的最后一個頂角連接，第二連桿的另一端與機身頂部一點鉸鏈連接，夾板沿長度方向上的另一端與機身上另一點鉸鏈連接，舉升機構由第三液壓缸驅動，靠近夾板沿長度方向上的另一端的五等分點處通過連桿與第三液壓缸、第四液壓缸的活塞桿鉸鏈連接，液壓缸?帶動舉升機構做升降運動，第三液壓缸底部通過鉸鏈固定于機身；懸臂的一端固定在機身上，舉升機構的夾板外側設有限位塊，當舉升機構下降到最低位置時，懸臂頂住限位塊，起到限位作用；機身安置于回轉機構上，回轉機構由第二液壓馬達和第三液壓馬達帶動做回轉運動；第二液壓缸馬達和第三液壓馬達固定于回轉機構上，帶動回轉機構相對于底座做回轉運動；底座通過地腳螺釘固定于水平地面；

液壓驅動系統包括第一回轉液壓馬達、第二回轉液壓馬達、第三回轉液壓馬達、第一伸縮液壓缸、第二伸縮液壓缸、第三伸縮液壓缸、第四伸縮液壓缸、第一夾緊閥、第二夾緊閥、第三夾緊閥、第四夾緊閥、第一多路換向閥組、第二多路換向閥組、第一伺服閥、第二伺服閥、第三伺服閥、第四伺服閥、第五伺服閥、第六伺服閥和第七伺服閥；

?第二液壓馬達、第三液壓馬達、第一伺服閥?和第二伺服閥組成驅動回轉機構的液壓系統；第二液壓缸、第一夾緊閥和第三伺服閥組成驅動擺動機構的液壓系統；第三液壓缸、第四液壓缸、第二夾緊閥、第三夾緊閥、第四伺服閥?和第五伺服閥組成舉升機構中的雙缸電液伺服同步驅動系統；第一液壓缸，第四夾緊閥和第六伺服閥組成驅動抓手的夾取機構中的液壓系統；第一液壓馬達和第七伺服閥組成抓手的旋轉機構的液壓系統；

回轉機構及旋轉機構的液壓系統油路為：一條油路從伺服閥P口接入，伺服閥A口接液壓馬達一端，液壓馬達另一端接伺服閥B口，伺服閥T口接另一條油路；擺動機構、舉升機構及夾取機構的液壓系統油路為：一條油路從伺服閥P口接入，伺服閥A口接液壓缸有桿腔，液壓馬達無桿腔接夾緊閥的入口，夾緊閥的出口接伺服閥B口，伺服閥T口接另一條油路。