[發(fā)明專利]基于雙核兩輪高速微電腦鼠及其對(duì)角線沖刺伺服系統(tǒng)

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310443792.5
• 申請(qǐng)日: 2013-09-26
• 公開（公告）號(hào): CN103529836A
• 公開（公告）日: 2014-01-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王應(yīng)海;張好明
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州工業(yè)園區(qū)職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02;G05B19/042
• 代理公司: 蘇州廣正知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32234
• 代理人: 劉述生

1.一種基于雙核兩輪高速微電腦鼠對(duì)角線沖刺伺服系統(tǒng)，應(yīng)用于兩輪微電腦鼠中，其特征在于，所述沖刺伺服系統(tǒng)包括沖刺控制單元、兩個(gè)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元、兩個(gè)陀螺儀和電源供應(yīng)單元，所述電源供應(yīng)單元與所述沖刺控制單元電性連接，所述沖刺控制單元包括ARM9處理器和LM629控制芯片，所述ARM9處理器與LM629控制芯片電性連接以控制所述LM629控制芯片工作，所述ARM9處理器進(jìn)一步與每一個(gè)陀螺儀電性連接以接收所述陀螺儀檢測(cè)到的角速度信息和速度信息，所述LM629控制芯片進(jìn)一步與每一個(gè)所述運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元電性連接以控制所述運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元工作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雙核兩輪高速微電腦鼠對(duì)角線沖刺伺服系統(tǒng)，其特征在于，所述沖刺伺服系統(tǒng)進(jìn)一步包括兩個(gè)電機(jī)，每一個(gè)所述電機(jī)與一個(gè)所述運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元電性連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于雙核兩輪高速微電腦鼠對(duì)角線沖刺伺服系統(tǒng)，其特征在于，所述電源供應(yīng)單元包括鋰離子電池，所述電機(jī)為高速直流電機(jī)，每一個(gè)所述電機(jī)上進(jìn)一步設(shè)置光電編碼器和電流傳感器，所述光電編碼器和電流傳感器分別與所述LM629控制芯片電性連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雙核兩輪高速微電腦鼠對(duì)角線沖刺伺服系統(tǒng)，其特征在于，所述沖刺伺服系統(tǒng)進(jìn)一步包括至少六個(gè)蔽障傳感器，每一個(gè)所述蔽障傳感器分別與所述ARM9處理器電性連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于雙核兩輪高速微電腦鼠對(duì)角線沖刺伺服系統(tǒng)，其特征在于，所述蔽障傳感器為紅外線傳感器，所述紅外線傳感器包括紅外線發(fā)射器OPE5594A和紅外線接收器TSL262。

6.一種兩輪微電腦鼠，其特征在于，包括如權(quán)利要求1至5任一所述的沖刺伺服系統(tǒng)，所述兩輪微電腦鼠進(jìn)一步包括殼體（1）和兩個(gè)車輪（2），所述殼體內(nèi)部設(shè)置所述沖刺伺服系統(tǒng)，所述殼體兩側(cè)分別設(shè)置一個(gè)所述車輪，每一個(gè)所述車輪與一個(gè)所述電機(jī)連接，每一個(gè)所述陀螺儀與一個(gè)所述車輪的轉(zhuǎn)軸連接，其中一個(gè)所述陀螺儀包括微機(jī)械角速度傳感器，另一個(gè)陀螺儀包括速度傳感器。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的兩輪微電腦鼠，其特征在于，所述兩輪微電腦鼠進(jìn)一步包括光電補(bǔ)償傳感器（S7），所述光電補(bǔ)償傳感器與所述ARM9處理器電性連接。

8.一種如權(quán)利要求7所述兩輪微電腦鼠的控制方法，其特征在于，包括上位機(jī)控制模塊和運(yùn)動(dòng)控制模塊，所述上位機(jī)控制模塊包括迷宮讀取模塊、坐標(biāo)定位模塊和在線輸出模塊，所述運(yùn)動(dòng)控制模塊包括數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊，輸入輸出模塊和LM629控制模塊，所述LM629控制模塊包括直線沖刺模塊、右轉(zhuǎn)沖刺模塊、左轉(zhuǎn)沖刺模塊、對(duì)角線沖刺模塊和U形沖刺模塊。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的兩輪微電腦鼠的控制方法，其特征在于，所述LM629控制模塊控制所述兩輪微電腦鼠在每一段運(yùn)動(dòng)路程內(nèi)中的沖刺速度，所述沖刺速度依次分為恒加速運(yùn)動(dòng)階段、勻速運(yùn)動(dòng)階段和恒減速運(yùn)動(dòng)階段，在所述恒加速運(yùn)動(dòng)階段和恒減速運(yùn)動(dòng)階段，兩輪微電腦鼠的加速度均保持不變且大小相等。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的兩輪微電腦鼠的控制方法，其特征在于，所述兩輪微電腦鼠包括探索沖刺和直接沖刺兩種沖刺模式，所述直接沖刺模式進(jìn)一步包括定速?zèng)_刺模式和不定速?zèng)_刺模式；在所述探索沖刺模式下，所述兩輪微電腦鼠自動(dòng)搜索完成迷宮探索到達(dá)終點(diǎn)后再返回起點(diǎn)，最后調(diào)取探索過(guò)程中獲取的迷宮信息快速?zèng)_刺到終點(diǎn)；在直接沖刺模式下，所述兩輪微電腦鼠直接調(diào)取歷史迷宮信息快速?zèng)_刺到終點(diǎn)。