[發明專利]一種動力調諧陀螺儀解耦伺服控制回路

有效

• 申請號: 201310439308.1
• 申請日: 2013-09-24
• 公開（公告）號: CN103543636A
• 公開（公告）日: 2014-01-29
• 發明（設計）人: 魏宗康;武俊勇;彭智宏
• 申請（專利權）人: 北京航天控制儀器研究所
• 主分類號: G05B13/00
• 分類號: G05B13/00
• 代理公司: 中國航天科技專利中心 11009
• 代理人: 臧春喜

1.一種動力調諧陀螺儀解耦伺服控制回路，其特征在于：由一個陀螺儀、兩個力矩器、一個控制器和一個兩輸入輸出解耦器組成，當動力調諧陀螺儀的安裝載體沿動力調諧陀螺儀兩個輸入軸方向有角速度輸入時，動力調諧陀螺儀的殼體相對轉子在兩個輸入軸方向分別偏離一個角度從而產生兩路偏差信號，動力調諧陀螺儀兩個輸入軸上的傳感器分別檢測到兩路偏差信號并形成兩路電信號，控制器中的兩輸入控制解耦器將兩個傳感器形成的電信號進行解耦得到兩路電信號,兩路電信號作為控制器中二階積分環節和超前滯后環節的輸入量，控制器中二階積分環節和超前滯后環節的兩路輸出量分別反饋至與輸入電信號對應輸入軸正交方向上的力矩器，兩個力矩器根據反饋的電信號分別產生再平衡力矩使陀螺儀轉子進動以消除兩個輸入軸方向的偏差信號，控制器最終輸出的兩路電信號經過一個兩輸入輸出解耦器進行解耦，兩輸入輸出解耦器的解耦結果作為動力調諧陀螺儀的輸出結果，所述控制器由一個兩輸入控制解耦器、兩個相同的二階積分環節和兩個相同的超前滯后環節組成，控制器的傳遞函數為：

C(s)=JBs2KtxHs+λKtx-Hs+λKtyJBs2Kty×kc(sTc1+1)s2(sTc2+1)00kc(sTc1+1)s2(sTc2+1)]]>

其中，JBs2KtxHs+λKtx-Hs+λKtyJBs2Kty]]>為兩輸入控制解耦器的傳遞函數，J_B為動力調諧陀螺儀的等效赤道轉動慣量，H為動力調諧陀螺儀的角動量，λ為動力調諧陀螺儀的正交阻尼系數，K_tx、K_ty分別為動力調諧陀螺儀兩個輸入軸方向的力矩器系數；

k_c為伺服回路的放大倍數；

為二階積分環節的傳遞函數；

為超前滯后環節的傳遞函數，T_c1、T_c2為控制器中頻段的時間常數，T_c1<T_c2。

2.根據權利要求1所述的一種動力調諧陀螺儀解耦伺服控制回路，其特征在于：所述兩輸入輸出解耦器的傳遞函數為JBsKtxHKtx-HKtyJBsKty,]]>其中，J_B為動力調諧陀螺儀的等效赤道轉動慣量，H為動力調諧陀螺儀的角動量，K_tx、K_ty分別為動力調諧陀螺儀兩個輸入軸方向的力矩器系數。