[發明專利]臂部件以及具備該臂部件的工業用機器人

有效

• 申請號: 201310439205.5
• 申請日: 2013-09-24
• 公開（公告）號: CN103707319A
• 公開（公告）日: 2014-04-09
• 發明（設計）人: 平野曉史
• 申請（專利權）人: 雅馬哈發動機株式會社
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 穆德駿;謝麗娜

1.一種臂部件，其特征在于，

連結于對方側部件，所述對方側部件具備一對對方側接頭部，所述一對對方側接頭部相互朝向相反側，所述臂部件包括：

第一連桿以及第二連桿，具備與所述對方側接頭部協作而構成球接頭的連桿側接頭部，基于該連桿側接頭部被組裝于所述對方側接頭部而連結于所述對方側部件；

連結部件，將連結于所述對方側部件的所述第一連桿以及所述第二連桿在該第一連桿以及該第二連桿的軸向的指定位置處相互連結；其中，

所述連桿側接頭部基于連結于所述對方側部件的所述兩連桿被拉開指定間隔以上而被解除該連桿側接頭部的與所述對方側接頭部的組裝狀態，

所述連結部件包含：第一連結片，設置于所述第一連桿；第二連結片，設置于所述第二連桿；彈簧部件，安裝在所述兩連結片之間且產生使所述兩連桿朝相互接近的方向的作用力；限制部件，能夠裝卸地安裝在所述兩連結片之間，以所述兩連桿的間隔小于上述指定間隔的方式限制所述兩連桿的朝向背離方向的位移。

2.根據權利要求1所述的臂部件，其特征在于：

所述限制部件具有限制部，所述限制部通過卡合于所述第一連結片以及所述第二連結片而限制該第一連結片以及該第二連結片向背離方向的位移，所述限制部件通過所述限制部與所述各連結片的卡合來限制所述兩連桿的位移。

3.根據權利要求2所述的臂部件，其特征在于：

所述限制部件作為覆蓋所述彈簧部件的蓋部件發揮作用。

4.根據權利要求3所述的臂部件，其特征在于：

所述限制部件包含第一單位限制部件以及第二單位限制部件，所述第一單位限制部件以及所述第二單位限制部件從所述各連桿的軸向兩側相夾所述彈簧部件而相互協作地覆蓋所述彈簧部件，所述限制部設于所述第一單位限制部件和所述第二單位限制部件的至少一者。

5.根據權利要求4所述的臂部件，其特征在于：

所述第一單位限制部件具備磁石，所述第二單位限制部件由磁性材料形成，基于所述磁石的磁力，所述第二單位限制部件被固定于所述第一單位限制部件。

6.一種工業用機器人，是利用平行連桿機構的機器人，其特征在于包括：

基座部；

末端執行器；

多個臂，連結所述基座部和所述末端執行器；

多個馬達，搭載于所述基座部且分別驅動所述多個臂中的一個；其中，

所述平行連桿機構基于所述各臂的驅動而使所述末端執行器移動，

所述各臂具有由所述馬達驅動的第一臂和連結該第一臂與所述末端執行器的第二臂，

所述第二臂是權利要求1至5中任一項所述的臂部件，所述第二臂將所述第一臂以及所述末端執行器作為所述對方側部件而連結于該第一臂以及所述末端執行器。