[發(fā)明專利]一種經(jīng)濟(jì)型噴涂機(jī)器人噴槍軌跡規(guī)劃方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310436982.4
• 申請(qǐng)日: 2013-09-23
• 公開（公告）號(hào): CN103464344A
• 公開（公告）日: 2013-12-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊亮;周文輝;黎萍;彭芳;付根平;黎敏;段琢華;梁瑞仕;呂燚
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 電子科技大學(xué)中山學(xué)院
• 主分類號(hào): B05C11/10
• 分類號(hào): B05C11/10;G06N3/12
• 代理公司: 中山市銘洋專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 44286
• 代理人: 鄒常友

1.一種經(jīng)濟(jì)型噴涂機(jī)器人噴槍軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，包括以下步驟:

(1)采用樣條曲線對(duì)由示教器得到的軌跡關(guān)鍵點(diǎn)進(jìn)行擬合，得到初次規(guī)劃的噴槍軌跡，以能耗、噴槍運(yùn)動(dòng)時(shí)間、涂層變化率為目標(biāo)建立優(yōu)化目標(biāo)函數(shù);

(2)利用對(duì)位學(xué)習(xí)遺傳算法進(jìn)行多目標(biāo)尋優(yōu)，最終得到噴涂質(zhì)量好、效率高、能耗低的噴槍軌跡。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種經(jīng)濟(jì)型噴涂機(jī)器人噴槍軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，所述優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)的建立方法如下:?以實(shí)際涂層厚度與理想涂層厚度之間的方差最小為優(yōu)化目標(biāo)，建立目標(biāo)函數(shù)1；以整個(gè)噴涂過程中能耗最小為優(yōu)化目標(biāo)，建立目標(biāo)函數(shù)2，其中能耗大小主要采用平均力矩來描述；以整個(gè)噴涂過程中時(shí)間最小為優(yōu)化目標(biāo)，建立目標(biāo)函數(shù)3。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種經(jīng)濟(jì)型噴涂機(jī)器人噴槍軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，所述對(duì)位學(xué)習(xí)遺傳算法多目標(biāo)尋優(yōu)的具體方法如下:初始化N個(gè)個(gè)體，每個(gè)個(gè)體表示為需要優(yōu)化的變量，包括噴槍運(yùn)行速度、兩個(gè)噴涂行程的涂層重疊區(qū)域?qū)挾鹊刃畔ⅲ?duì)這N個(gè)個(gè)體計(jì)算其對(duì)位個(gè)體，將原個(gè)體與對(duì)位個(gè)體結(jié)合在一起，構(gòu)成初始種群，采用聯(lián)賽機(jī)制選擇父代個(gè)體，利用模擬二進(jìn)制交叉算子進(jìn)行交叉，并采用多項(xiàng)式變異操作，為子代分配rank值，根據(jù)rank值優(yōu)選個(gè)體為下代種群進(jìn)行迭代，當(dāng)達(dá)到最大迭代次數(shù)后，完成尋優(yōu)任務(wù)，最終得到優(yōu)化后的噴槍軌跡信息，包括噴槍運(yùn)行速度、兩個(gè)噴涂行程間涂層重疊區(qū)域的寬度。