[發(fā)明專利]履帶式行駛車輛

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310434984.X
• 申請日: 2013-09-23
• 公開（公告）號: CN103707949A
• 公開（公告）日: 2014-04-09
• 發(fā)明（設計）人: 中澤俊一;水口裕朗;古莊弘志;森山亮;宮本拓
• 申請（專利權）人: 愛知株式會社公司
• 主分類號: B62D55/00
• 分類號: B62D55/00;B62D11/04;B66F11/04
• 代理公司: 北京瑞盟知識產權代理有限公司 11300
• 代理人: 劉昕

本發(fā)明要求日本發(fā)明專利申請2012-218103的優(yōu)先權，該申請的內容通過引用并入本發(fā)明。

技術領域

本發(fā)明涉及一種能夠通過設置于車身橫向對置的兩側的履帶行駛裝置而行駛的履帶式行駛車輛。

背景技術

一種公知的履帶式行駛車輛能夠根據(jù)橫向對置的兩根行駛操作桿的操作方向和操作量，控制橫向對置的履帶行駛裝置的旋轉方向和速度，從而進行直線前進和后退、轉彎、樞轉、以及自轉（例如，參照日本發(fā)明專利公開第2003-343510號公報）。另一種公知的履帶式行駛車輛具備代替橫向對置的兩根行駛操作桿的行駛操作裝置，包括用于切換前進和后退的行駛控制桿，用于控制行駛速度的加速踏板，以及用于控制轉向方向和轉向量的方向盤（例如，參照日本實用新型第H5-24481號公報）。還有一種公知的履帶式行駛車輛具備搖桿式行駛操作裝置，其能夠利用一根單獨的行駛操作桿設定前進、后退、行駛速度、轉向方向和轉向量（例如，參照日本發(fā)明專利公開第2002-104227號公報）。

發(fā)明內容

現(xiàn)有的履帶式行駛車輛是對橫向對置的履帶行駛裝置執(zhí)行驅動控制，從而在行駛操作裝置進行轉向操作時，通過僅對在轉向方向上位于其他履帶行駛裝置內側的履帶行駛裝置進行減速，來實現(xiàn)行駛操作裝置設定的轉向操作。這樣的轉向控制具有以下問題，例如，當在直行中行駛操作裝置進行轉向操作時，車輛和搭乘者可能會受到由當前的行駛速度和轉動操作的量決定的過度的慣性力（離心力）作用，因此，在此情形下，車輛的行駛穩(wěn)定性和搭乘者感受到的乘坐舒適性不佳。

本發(fā)明鑒于上述問題而作出，本發(fā)明的目的在于提供一種能夠改善轉向時的行駛穩(wěn)定性和搭乘者的乘坐舒適性的履帶式行駛車輛。

為解決上述問題，本發(fā)明的第一方面的履帶式行駛車輛包括：車身（例如，實施方式中的行駛構件框架11）；橫向對置的履帶行駛裝置，其設置于車身橫向對置的兩側；橫向對置的行駛馬達，其分別驅動橫向對置的履帶行駛裝置；行駛操作裝置（包括例如，行駛操作桿47和轉向量操作盤48），其根據(jù)操作方向和操作量來設定行駛方向、行駛速度（速度）、轉向方向和轉向量；以及行駛控制裝置（例如實施方式中的控制器60的行駛控制部60b），其根據(jù)由行駛操作裝置設定的行駛方向、行駛速度、轉向方向和轉向量，來控制各個橫向對置的行駛馬達的轉動方向和轉速。當行駛操作裝置進行直行操作時，行駛控制裝置控制橫向對置的行駛馬達轉動，以與行駛操作裝置的操作方向和操作量相對應的方向和速度進行直行。當行駛操作裝置進行轉向操作時，行駛控制裝置控制橫向對置的行駛馬達轉動，將橫向對置的履帶行駛裝置的行駛速度從直行時的行駛速度降低與所述行駛操作裝置設定的轉向量對應的、相同的速度值，并進一步降低相對于其他履帶行駛裝置位于轉向方向內側的履帶行駛裝置的行駛速度，進行行駛操作裝置設定的轉向。

優(yōu)選上述履帶式行駛車輛進一步包括：升降裝置（例如實施方式中的作業(yè)臂30），其被安裝于車身并至少上下移動工作臺；工作臺位置檢測單元（包括例如實施方式中的升降角度檢測器81和長度檢測器82），其檢測工作臺相對于車身的位置；其中，當行駛操作裝置進行直行操作時，根據(jù)工作臺位置檢測單元檢出的工作臺與車身之間的垂直距離，行駛控制裝置控制橫向對置的行駛馬達轉動，以低于與行駛操作裝置操作量相對應的行駛速度的速度直行。優(yōu)選當行駛操作裝置進行轉向操作時，根據(jù)工作臺位置檢測單元檢出的工作臺與車身之間的垂直距離，行駛控制裝置進行控制，從而增大使橫向對置的履帶行駛裝置的行駛速度從直行的行駛速度減速的量。

優(yōu)選上述履帶式行駛車輛進一步包括：升降裝置，其具有安裝于車身并能夠升降（上下擺動）、伸縮（延伸和收縮）和旋轉的作業(yè)臂，并升降安裝于作業(yè)臂遠端部分的工作臺；以及工作臺位置檢測單元（包括例如，實施方式中的升降角度檢測器81和長度檢測器82），其檢測工作臺相對于車身的位置；其中，當行駛操作裝置進行轉向操作時，根據(jù)工作臺位置檢測單元檢出的工作臺與車身之間的水平距離，行駛控制裝置進行控制，從而增大使橫向對置的履帶行駛裝置的行駛速度從直行的行駛速度減速的量。