[發明專利]一種車載組合導航方法及導航系統

有效

• 申請號: 201310428760.8
• 申請日: 2013-09-22
• 公開（公告）號: CN103471601A
• 公開（公告）日: 2013-12-25
• 發明（設計）人: 侯杰虎;劉彪
• 申請（專利權）人: 東莞市泰斗微電子科技有限公司
• 主分類號: G01C21/28
• 分類號: G01C21/28;G01S19/47
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及衛星導航領域，特別涉及一種基于OBD技術的車載組合導航方法及導航系統。

背景技術

隨著人們生活水平的日益提高，對連續的實時定位提出了較高的要求，但由于使用環境的復雜，單一的衛星導航定位系統，難以滿足車輛實時、連續定位需求。當前，車載組合定位系統多使用GPS接收機和以陀螺儀、車速脈沖或加速度計組成的DR（Dead?Reckoning，航位推算）通過微處理器進行系統集成，組成GPS/DR組合定位方案，但這些方案均具有一定的局限性。首先，由于使用額外微處理器芯片增加了系統成本，其次，以陀螺儀、MEMS加速度計構成的DR方案，由于MEMS加速度計傳感器的精度較低，使得解算后的速度信息誤差較大，使得整個導航系統的精度不高且又增加了硬件成本；以陀螺儀和車速脈沖構成的DR方案，首先需要對車輛進行改裝才能獲取車速脈沖，此外，隨著車輛行車電腦的數字化程度增加，對車輛的改裝越來越難，其次，因為車輛各異，導致車速脈沖刻度因子參數標定較為困難；目前通過OBD接口獲取車速的方式會出現通信中斷，無法獲取車速信息或者獲取的車速信息錯誤，影響車速信息的連續性和準確性。因此，以上這些方案均具有一定的局限性。

發明內容

本發明的目的是提供一種通過汽車OBD總線協議獲取車輛速度信息，通過雙通道射頻接收器獲取GPS、北斗2衛星信息的GNSS/DR車載組合導航系統及導航方法。本方法衛星導航解算、DR數據處理以及數據融合共用同一微處理器，克服了現有組合導航系統中使用額外微處理器芯片而增加的數據傳輸成本和硬件成本，此外，在獲取車速方面，克服了需要對車輛進行改裝、使用加速度計導致成本增加、通過OBD接口獲取車速會出現車速無法獲取或獲取錯誤的問題，該方案具有成本低、精度高、實時性好，并能提供100%地域連續定位能力。

一種車載組合導航方法，包括步驟：分別獲取衛星信號信息、車輛角度變化信息，通過對衛星信號進行解算出當前車輛的位置及速度信息，通過車輛角度變化信息獲得實時角速度信息；輸出相應信息供車載終端使用;通過OBD獲取行車電腦的車速信息，并將所述衛星信號解算出的速度信息與所述OBD車速信息進行比較選擇；若衛星信號接收不好，輸出所述OBD車速信息。

若OBD車速信息出現故障，采用衛星信號解算出的速度信息進行修正，并輸出修正后的車速信息。

其中，OBD車速信息出現故障，采用衛星信號解算出的速度信息進行修正方法包括：在第一預設時間內未收到OBD輸出的車速信息，則判定OBD車速獲取出現故障，用當前衛星信號解算出的速度信息來代替OBD車速信息。

或者，當OBD車速信息出現故障，采用衛星信號解算出的速度信息進行修正方法包括：在衛星信號接受良好的條件下，若在第二預設時間內的獲取的OBD車速信息與衛星信號所解算出的速度信息之差大于預設閾值時，則判定OBD車速獲取出現故障，通過對第二預設時間內衛星信號解算出的速度與OBD速度之差累加求平均值，使用所述平均值作為車速誤差補償給OBD車速。

一種車載組合導航系統，包括：導航信息采集模塊、數據處理模塊以及顯示模塊，所述模塊依次連接；所述導航信息采集模塊用于獲取衛星信號信息、車輛角度變化信息以及行車電腦的車速信息；所述數據處理模塊，用于接收導航信息采集模塊傳輸過來的導航信息，并對導航信息進行解算，將所述衛星信號解算出的速度信息與所述OBD車速信息進行比較選擇；若衛星信號接收不好，輸出所述OBD車速信息；所述顯示模塊用于接收數據處理模傳送的車速信息，并輸出相應信息供車載終端使用。

所述數據處理模塊還連接一故障檢測修復模塊；故障檢測修復模塊用于接收數據處理模塊所解析的車速信息，對OBD車速信息進行故障檢測和故障修復，并將修復后的車速信息傳會給數據處理模塊。

相對于現有技術，本發明提供的一種車載組合導航方法，分別獲取衛星信號信息、車輛角度變化信息，通過對衛星信號進行解算出當前車輛的位置及速度信息，通過車輛角度變化信息獲得實時角速度信息；輸出相應信息供車載終端使用;通過OBD獲取行車電腦的車速信息，并將所述衛星信號解算出的速度信息與所述OBD車速信息進行比較選擇；若衛星信號接收不好，輸出所述OBD車速信息。可以在不提高硬件成本的基礎上，最大程度地保證組合導航系統的連續性和可靠性。

附圖說明

圖1是本發明的一種車載組合導航方法實施例的流程示意圖；

圖2是本發明的一種車載組合導航方法實施例的實物結構示意圖；

圖3是本發明的一種車載組合導航系統實施例的結構示意圖。