[發明專利]一種外驅磁保持并行步進擺動面的設計方法

有效

• 申請號: 201310417940.6
• 申請日: 2013-09-16
• 公開（公告）號: CN103433934A
• 公開（公告）日: 2013-12-11
• 發明（設計）人: 胡明建
• 申請（專利權）人: 胡明建
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

外驅磁保持并行步進擺動面的技術領域，是屬于機械制造.智能控制.機器人技術.自動化控制.電磁技術領域，技術的主要內容是通過多個單元磁保持驅動器，首尾相連，排成直線，形成磁保持并行步進驅動器，把3個或3個以上的磁保持并行步進驅動器，安裝在固定面的下面，驅動軸通過固定面和上面的擺動面連接，接頭是活動的，比如像機械關節，形成一個可以任意方向擺動的面。

背景技術

由于現在的機械大部分都是完成比較簡單的功能，所以對機械的靈活度要求都不是很高，但隨著技術的發展，機器集成復雜度的提高，人們對機器的要求也越來越高，其中控制機器能隨意擺動是機器靈活度的決定性因素，并且隨著智能機器人的空前發展，機器人的智能程度.反應速度.靈活度.精度是機器人設計的重中之重，但現在的機器人運動還是比較死板，不靈活，和真人比還有一定的差距，主要的原因是機器人的關節有的只能轉動，或只能在某個方向擺動，不能任意的擺動，不能滿足高靈活度的機械設計需求，更不能滿足智能機器人的要求，人類的手臂比動物的手臂要靈活的多，最重要的原因是人類的手臂擺動的靈活度，比任何動物要靈活的多，現在能設計的擺動面有2種設計方法，一種是用氣缸推動擺動面，另一種是用電機帶動附件設備，使圓周運動變成直線運動,然后再推動擺動面，這2種方法的優點是力氣大，缺點是，個子太大，重量太重，靈活性差，結構復雜，精度一般，反應速度慢，耗電大，控制難度大，根本無法滿足高端技術的要求，也無法滿足智能機器人的設計要求,所以我們必須發明靈活的擺動面，來滿足機器人擺動關節和高靈活度機械設計的要求。

發明內容

由于現在的機械擺動面存在很多的弊端，我們發明外驅磁保持并行步進擺動面，以滿足現代高科技下機械運動的靈活度，特別是智能機器人的靈活度，比如機器人戰士，如果在其他的條件相同的條件下，如果你的機器人的靈活度沒有敵方的靈活高，那么你的機器人只有死路一條，機器人的靈活度最主要是依靠機器人的關節的擺動，在最短的時間內擺動機械臂讓它到達預定的位置，外驅磁保持并行步進擺動面的優點是反應速度快，因為是并行的，所以同時進行，只需極小的時間，就能達到你需要的方向和角度，并且耗電極少，因為每一個單元磁保持驅動器完成動作，只需給一個脈沖電流，不要持續供電，大大的增加了機器的電池使用時間，并且它具有控制簡單，重量輕，體積小，精度好等?。其特征是，單元磁保持驅動器具有給它一個正向脈沖電流，它就會向外推進，給它一個反向脈沖電流，它就會縮進，把它們按需求的個數首尾連接起來，排成直線，加上外殼就構成磁保持并行步進驅動器，這樣就可以按照需求的長度，推進或收縮多少個單元磁保持驅動器，就能達到所需長度，把外驅磁保持并行步進擺動面的固定面分成3份，也就是每隔120度安裝一個磁保持并行步進驅動器，當然也可以分成4份或更多份，把磁保持并行步進驅動器固定在外驅磁保持并行步進擺動面的固定面的平分角的下方，在平分角距離圓心一定距離上面，都有一個圓孔，磁保持并行步進驅動器的驅動軸穿過固定面上的圓孔，在各個驅動軸和擺動面之間的連接是活動的，比如通過機械關節連接，這樣根據擺動面要擺動的方向和角度，只要調節下面各個磁保持并行步進驅動器的長度，也就是調節每一個磁保持并行步進驅動器里面的單元磁保持驅動器推出狀態多少個或收縮狀態多少個，就可以把擺動面調到要求的方向和角度。

附圖說明