[發明專利]進入彎路預測裝置和方法及利用該裝置和方法的智能定速巡航系統

在審

• 申請號: 201310412569.4
• 申請日: 2013-09-11
• 公開（公告）號: CN103770783A
• 公開（公告）日: 2014-05-07
• 發明（設計）人: 文昇旭
• 申請（專利權）人: 現代摩比斯株式會社
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W30/10;B60W40/06;B60W40/105;B60W40/114;B60W40/10;B60W40/072
• 代理公司: 北京匯澤知識產權代理有限公司 11228
• 代理人: 張若華

技術領域

本發明涉及進入彎路預測裝置和方法及利用該裝置和方法的智能定速巡航系統。具體是，利用道路的交通安全設施，提前預測車輛進入彎路的進入彎路預測裝置和方法及利用該裝置和方法的智能定速巡航系統。

背景技術

如今，配備自動跟隨前方車輛的智能定速巡航系統的車輛日益增多。智能定速巡航系統是為了與前方車輛保持一定車間距離的同時以穩定速度跟隨前方車輛而需要一種估算車輛行駛方向的技術。

車輛跟隨前方車輛中進入彎路時，現有智能定速巡航系統利用從偏航速率傳感器、轉向角傳感器及車速傳感器等車輛的各種傳感器采集到的偏航速率、轉向角及車速計算道路的曲率半徑等。但，如上所述，現有的智能定速巡航系統的曲率半徑計算方法不能提前應對車輛進入彎路，算出的曲率半徑也不準確。

現有的智能定速巡航系統中還有一個方法是利用攝像頭或者導航儀的追加裝置提前預測進入彎路，但需要裝配攝像頭或者導航儀。

因此需要一種不需再裝配攝像頭或導航儀，也可以提前預測車輛進入彎路的方法及提高算出的曲率半徑準確度的方法。

發明內容

本發明提供一種利用道路的交通安全設施提前預測車輛進入彎路，提高算出的曲率半徑準確度的進入彎路預測裝置和方法及利用該裝置和方法的智能定速巡航系統，以解決現有技術中存在的問題。

為解決所述問題，進入彎路預測裝置包括：信息部，獲取有關道路交通安全設施的信息；預測部，利用由所述信息部獲取的信息計算出車輛不能行駛的方向，排除計算出的不能行駛的方向，得出所述車輛可行駛的方向而預測進入彎路。

優選地，所述道路交通安全設施的信息包括從過去時刻到當前時刻設定的時間之內的所述交通安全設施的位置的信息；所述預測部是，判斷所車輛是否通過所述交通安全設施的位置之間，計算出所述車輛不能行駛的方向。

優選地，所述信息部是對于所述獲取的交通安全設施的位置信息，利用所述車輛的速度和偏航速率，對既定的時間之內因所述車輛移動而發生的所述交通安全設施的位置信息變化進行校正。

優選地，所述預測部包括：向量計算部，將車輛的可移動方向以線性近似法生成方向向量集合；通過與否判斷部，從所述方向向量集合中的方向向量中掌握未通過所述獲取的所有位置坐標的至少一個以上的方向向量；行駛方向計算部，利用所述掌握的方向向量計算出所述車輛的行駛方向；進入彎路預測部，所述計算的行駛方向超過既定的基準值Dth時預測所述車輛進入彎路。

優選地，所述信息部考慮所述車輛的移動速度校正所述獲取的交通安全設施的位置坐標；所述是否通過判斷部是，從所述方向向量集合中掌握未通過所述被校正的所有位置坐標的既定距離r以內的至少一個以上的方向向量。

為解決所述問題，本發明還提供一種進入彎路預測方法，是其實施步驟包括：獲取信息，獲取道路的交通安全設施的位置坐標；計算向量，將車輛的可移動方向以線性近似法生成方向向量集合；判斷通過與否，從所述方向向量集合中掌握未通過所述獲取的所有位置坐標的至少一個以上的方向向向量；計算行駛方向，利用所述掌握的方向向量計算所述車輛的行駛方向；預測進入彎路，所述計算的行駛方向超過既定的基準值Dth時預測所述車輛進入彎路。

優選地，所述獲取信息步驟是，對于所述獲取的交通安全設施的位置坐標，考慮所述車輛的移動速度進行校正；所述通過與否步驟是，從所述方向向量集合中方向向量中掌握未通過所述被校正的所有位置坐標的至少一個以上的方向向量。

優選地，所述判斷通過與否步驟是，從所述方向向量集合中掌握未通過所述獲取的所有位置坐標的既定距離r以內的至少一個以上的方向向量。

為解決所述問題，本發明還提供一種智能定速巡航系統包括：雷達傳感器，采集道路的交通安全設施的位置坐標；進入彎路預測裝置，預測進入彎路；所述進入彎路預測裝置包括：信息部，對于所述采集的交通安全設施的位置坐標，考慮所述車輛的移動速度進行校正；向量計算部，將車輛的可移動方向以線性近似法生成方向向量集合；通過與否判斷部，從所述方向向量集合中掌握未通過所述被校正的所有位置坐標的至少一個以上的方向向量；行駛方向計算部，利用所述掌握的方向向量計算所述車輛的行駛方向；進入彎路預測部，所述計算的行駛方向超過既定的基準值Dth時預測所述車輛進入彎路。

優選地，所述智能定速巡航系統還包括：車輛傳感器，測定車速、偏航速率及轉向角；曲率估算裝置，利用在所述車輛傳感器測定的所述車輛的速度、所述偏航速率及所述轉向角估算道路曲率的信息；車輛控制部，利用由所述進入彎路預測裝置預測的信息和所述曲率估算裝置的估算信息控制車輛。