[發明專利]一種非線性系統的狀態約束控制方法

無效

• 申請號: 201310406676.6
• 申請日: 2013-09-09
• 公開（公告）號: CN103454922A
• 公開（公告）日: 2013-12-18
• 發明（設計）人: 潘惠惠;高會軍;孫維超;徐寧召
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 楊立超

1.一種非線性系統的狀態約束控制方法，其特征在于非線性系統的狀態約束控制方法按以下步驟實現：

步驟一、建立非線性嚴格反饋系統的數學模型；

步驟二、設計全狀態約束反步遞推控制器；

步驟三、驗證全狀態約束可行性條件檢測，即完成了非線性系統的狀態約束控制方法。

2.根據權利要求1所述的一種非線性系統的狀態約束控制方法，其特征在于步驟一中所述建立非線性嚴格反饋系統的數學模型具體為：

考慮如下的嚴格反饋非線性系統的形式：

x.i=fi(x‾i)+gi(x‾i)xi+1,i=1,2,...,n-1---(1)]]>

x.n=fn(x‾n)+gn(x‾n)u]]>

其中x₁,x₂,…,x_n是系統的狀態，f_i，g_i是光滑函數，i=1,2,…,n，u∈R是系統的輸入，對于全狀態約束的情況，每一個狀態x_i要求滿足其中是正常數，i=1,2,…,n；

把期望軌線的導數用一個列向量來表示，從式（1）中，對期望軌線x_d(t)和控制增益函數g_i(·),i=1,2,…,n做出如下假設：

假設1：對于任意存在正常數A₀,Y₁,Y₂,…,Y_n使得期望軌線和它對所有時間的導數滿足|x_d(t)|≤A₀<k_c1,|x·d(t)|<Y1,|x··d(t)|<Y2,...,|xd(n)(t)|<Yn;]]>

假設2：控制增益函數g_i(·),i=1,2,…,n，是已知的，并且存在一個正常數g₀使得0<g₀<|g_i(·)|，不失一般性，本發明進一步作出假設g_i(·)都是正數，即完成了非線性嚴格反饋系統的數學模型的建立。