[發明專利]一種多軸電驅動車的防滑方法有效
| 申請號： | 201310391307.4 | 申請日： | 2013-08-30 |
| 公開（公告）號： | CN103661000A | 公開（公告）日： | 2014-03-26 |
| 發明（設計）人： | 虢勁松;徐代友;鐘誠;方雷;何適;李凡 | 申請（專利權）人： | 航天重型工程裝備有限公司 |
| 主分類號： | B60L15/32 | 分類號： | B60L15/32 |
| 代理公司： | 北京華沛德權律師事務所 11302 | 代理人： | 劉杰 |
| 地址： | 430040 湖*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 多軸電 驅動 防滑 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種多軸電驅動車的防滑方法，其特征在于，包括如下步驟：
根據每個驅動電機轉速傳感器采集的驅動電機轉速信號，計算出各車輪輪速
式中為各車輪輪速，為各驅動電機的轉速，K1為線性比例系數；
計算出各車輪計算車速，
當車輛直線運動時，取K2=1，
當車輛轉彎時，取K2為各車輪轉彎半徑的倒數；
根據各車輪的計算車速計算算術平均數，確定各車輪平均車速
計算各車輪轉差率，
式中為各車輪的轉差率；
計算各車輪加速度，
式中為車輪加速度；
vn+1為根據第n+1次車輪速度計算所得計算車速
vn為根據第n次車輪速度計算所得計算車速
△t為采樣周期；
當任一車輪的轉差率大于或等于5%，且加速度大于或等于3米/秒2時，PLC整車控制器發出減小轉矩信號，使驅動電機的轉矩減小直至該車輪轉差率小于5%。
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