[發(fā)明專利]具有冷卻馬達(dá)的冷卻結(jié)構(gòu)體的多關(guān)節(jié)機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310384415.9
• 申請日: 2013-08-29
• 公開（公告）號: CN103659837A
• 公開（公告）日: 2014-03-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 渡邊秀之
• 申請（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會社
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J9/06
• 代理公司: 北京銀龍知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 張敬強(qiáng);嚴(yán)星鐵

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及多關(guān)節(jié)機(jī)器人。

背景技術(shù)

多關(guān)節(jié)機(jī)器人普遍在頻繁地暴漏于飛沫或粉塵的環(huán)境、腐蝕環(huán)境等過于嚴(yán)酷的環(huán)境中使用。因此，驅(qū)動臂的馬達(dá)等結(jié)構(gòu)部件為了防止不良狀況的產(chǎn)生而普遍收放在遮蔽外部空間的密閉空間內(nèi)。因此，具有伴隨機(jī)器人進(jìn)行動作，由馬達(dá)等熱源產(chǎn)生的熱量無法充分地散去的傾向。日本實(shí)公昭62-25193號公報(bào)、日本特開平1-274993號公報(bào)及日本特開平9-323286號公報(bào)公開了通過使熱傳導(dǎo)性的部件介于馬達(dá)的發(fā)熱部分與機(jī)器人的結(jié)構(gòu)體之間的間隙，促進(jìn)散熱效果的結(jié)構(gòu)。

發(fā)明內(nèi)容

期望具備用于冷卻收放在封閉空間的馬達(dá)的冷卻結(jié)構(gòu)體的多關(guān)節(jié)機(jī)器人。

根據(jù)本發(fā)明的第一發(fā)明，一種多關(guān)節(jié)機(jī)器人，具備可動體、產(chǎn)生用于使該可動體進(jìn)行動作的動力的馬達(dá)、以從外部空間遮蔽該馬達(dá)的方式將該馬達(dá)收放在內(nèi)部空間的馬達(dá)外殼、使從上述馬達(dá)產(chǎn)生的熱量散發(fā)而冷卻上述馬達(dá)的冷卻結(jié)構(gòu)體，上述馬達(dá)具有產(chǎn)生熱量的發(fā)熱面，上述冷卻結(jié)構(gòu)體在上述馬達(dá)外殼的上述內(nèi)部空間具備形成將熱量從上述馬達(dá)傳遞到上述馬達(dá)外殼的熱傳導(dǎo)路徑的熱傳導(dǎo)體，上述熱傳導(dǎo)體具有與上述馬達(dá)的上述發(fā)熱面接觸的第一接觸面、與上述馬達(dá)外殼的內(nèi)表面接觸的第二接觸面，通過使上述第一接觸面及上述第二接觸面中的至少一方沿相對的上述發(fā)熱面或上述內(nèi)表面滑動而調(diào)整上述熱傳導(dǎo)體的位置，形成上述熱傳導(dǎo)路徑。

根據(jù)本申請的第二發(fā)明，在第一發(fā)明中，上述馬達(dá)的上述發(fā)熱面及上述馬達(dá)外殼的上述內(nèi)表面與上述熱傳導(dǎo)體的上述第一接觸面及上述第二接觸面以形成某角度的方式互相傾斜地分別延伸，上述熱傳導(dǎo)體通過使上述第一接觸面及上述第二接觸面中的另一方沿相對的上述發(fā)熱面或上述內(nèi)表面滑動到上述熱傳導(dǎo)體的上述第一接觸面及上述第二接觸面中的一方與相對的上述發(fā)熱面或上述內(nèi)表面接觸，形成上述熱傳導(dǎo)路徑。

根據(jù)本發(fā)明的第三發(fā)明，在第一發(fā)明中，上述馬達(dá)的上述發(fā)熱面及上述馬達(dá)外殼的上述內(nèi)表面與上述熱傳導(dǎo)體的上述第一接觸面及上述第二接觸面互相平行地分別延伸，上述熱傳導(dǎo)體具有形成上述第一接觸面的第一熱傳導(dǎo)體、形成上述第二接觸面且與上述第一熱傳導(dǎo)體不同的第二熱傳導(dǎo)體，通過使上述第一熱傳導(dǎo)體的上述第一接觸面及上述第二熱傳導(dǎo)體的上述第二接觸面中的一方沿相對的上述發(fā)熱面或上述內(nèi)表面滑動到上述第一熱傳導(dǎo)體與上述第二熱傳導(dǎo)體互相接觸，形成上述熱傳導(dǎo)路徑。

本發(fā)明的效果如下。

在上述第一發(fā)明中，通過使熱傳導(dǎo)體的第一接觸面及上述第二接觸面的至少一方沿相對的發(fā)熱面或內(nèi)表面滑動調(diào)整熱傳導(dǎo)體的位置。由此，在使第一接觸面及第二接觸面中的一方與馬達(dá)或馬達(dá)外殼接觸后，能夠調(diào)整另一方的接觸面的位置。因此，即使例如在熱傳導(dǎo)體的壁厚存在不均的場合、在馬達(dá)外殼的內(nèi)表面存在凹凸或坡度的場合等馬達(dá)與馬達(dá)外殼之間的間隙的大小不一樣的場合，也能夠使熱傳導(dǎo)體與馬達(dá)及馬達(dá)外殼雙方緊密地接觸。

在上述第二發(fā)明中，通過使接觸面的一方沿相對的發(fā)熱面或內(nèi)表面滑動，使接觸面的另一方與相對的發(fā)熱面或內(nèi)表面接觸。因此，在馬達(dá)的發(fā)熱面與馬達(dá)外殼的內(nèi)表面互相傾斜的場合，使熱傳導(dǎo)體與馬達(dá)及馬達(dá)外殼雙方緊密地接觸。

在上述第三發(fā)明中，通過使第一熱傳導(dǎo)體及第二熱傳導(dǎo)體中的一方沿相對的發(fā)熱面或內(nèi)表面滑動，使第一熱傳導(dǎo)體及第二熱傳導(dǎo)體互相接觸。因此，在馬達(dá)的發(fā)熱面、馬達(dá)外殼的內(nèi)表面互相平行地延伸的場合，使第一熱傳導(dǎo)體及馬達(dá)之間、第二熱傳導(dǎo)體及馬達(dá)外殼之間、第一熱傳導(dǎo)體及第二熱傳導(dǎo)體之間分別緊密地接觸。

這些及其他本發(fā)明的目的、特征及優(yōu)點(diǎn)參照附圖所示的本發(fā)明的示例的實(shí)施方式的詳細(xì)的說明而更明確。

附圖說明

圖1是表示本發(fā)明的第一實(shí)施方式的多關(guān)節(jié)機(jī)器人的概略剖視圖。

圖2是放大圖1所示的區(qū)域II而表示的局部放大圖。

圖3是用于說明第二實(shí)施方式的多關(guān)節(jié)機(jī)器人的與圖2對應(yīng)的局部放大圖。

圖4是用于說明第二實(shí)施方式的多關(guān)節(jié)機(jī)器人的放大立體圖。

圖5是用于說明第三實(shí)施方式的多關(guān)節(jié)機(jī)器人的與圖2對應(yīng)的局部放大圖。

圖6是用于說明第四實(shí)施方式的多關(guān)節(jié)機(jī)器人的與圖2對應(yīng)的局部放大圖。

圖7是用于說明第五實(shí)施方式的多關(guān)節(jié)機(jī)器人的與圖2對應(yīng)的局部放大圖。

圖8是放大圖7的熱傳導(dǎo)體而表示的放大立體圖。

具體實(shí)施方式