[發(fā)明專利]一種機(jī)器人抓取用的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010064769.5
• 申請日: 2020-01-20
• 公開（公告）號: CN111168705B
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 虞文武;沈琳;張波;蔣慶斌;陶國正;朱文杰;莊百亮
• 申請（專利權(quán)）人: 常州機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院;機(jī)械科學(xué)研究總院江蘇分院有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/06;B25J15/08
• 代理公司: 常州市科誼專利代理事務(wù)所 32225
• 代理人: 孫彬

本發(fā)明公開了一種機(jī)器人抓取用的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，包括座板、座板后端固定連接的旋轉(zhuǎn)組件、座板前端左右兩側(cè)對稱設(shè)置的抓取臂、座板上端鉸接的吸附臂座板下端鉸接的托舉臂，所述座板的中間設(shè)有板狀結(jié)構(gòu)的主體板，且在主體板的上下兩端分別設(shè)有開檔結(jié)構(gòu)的軸座I與軸座II，且在軸座I的左右兩側(cè)對稱設(shè)有電機(jī)安裝座I。本發(fā)明通過控制驅(qū)動電機(jī)I實現(xiàn)座板前端的抓取臂的開合動作，通過電缸I與電缸II控制抓取臂上各段的開合動作，進(jìn)而使抓取物體的外型與尺寸范圍更廣；本發(fā)明通過臂寬伸長驅(qū)動組件控制導(dǎo)向槽內(nèi)兩抓取臂之間的間距，進(jìn)而控制抓取臂的抓取長度，進(jìn)一步提高了整個機(jī)器人抓取產(chǎn)品的適用范圍。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種機(jī)器人抓取用的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

工業(yè)機(jī)器人是現(xiàn)代工業(yè)自動化生產(chǎn)總必不可少的設(shè)備，現(xiàn)有技術(shù)中的工業(yè)機(jī)器人根據(jù)工業(yè)生產(chǎn)的實際需要，通過編程實現(xiàn)自動化控制，對相關(guān)產(chǎn)品在生產(chǎn)環(huán)節(jié)中起到相應(yīng)的控制、加工與檢驗作用，通過自動化的控制，大大的降低了人工勞動強(qiáng)度，并且在一定程度上避免了人工操作中出現(xiàn)的各種技術(shù)性的錯誤，因此在一定程度上提高了工業(yè)生產(chǎn)的效率與產(chǎn)品的質(zhì)量。

機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中，特別是在對產(chǎn)品進(jìn)行抓取時，其單工作臂抓取產(chǎn)品的范圍較窄，特別是相對尺寸或外形變化較大的產(chǎn)品，其抓取往往需要定制不同的機(jī)械手，這樣一來其加工的成本與工作的連貫性就會被破壞，因此無法同時滿足多種產(chǎn)品的抓取需求。

因此，發(fā)明一種機(jī)器人抓取用的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)來解決上述問題很有必要。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種機(jī)器人抓取用的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種機(jī)器人抓取用的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括座板、座板后端固定連接的旋轉(zhuǎn)組件、座板前端左右兩側(cè)對稱設(shè)置的抓取臂、座板上端鉸接的吸附臂座板下端鉸接的托舉臂，其特征在于：所述座板的中間設(shè)有板狀結(jié)構(gòu)的主體板，且在主體板的上下兩端分別設(shè)有開檔結(jié)構(gòu)的軸座I與軸座II，且在軸座I的左右兩側(cè)對稱設(shè)有電機(jī)安裝座I，所述主體板的前端面上左右對稱開設(shè)有槽體結(jié)構(gòu)的導(dǎo)向槽；

所述抓取臂左右對稱滑配在導(dǎo)向槽內(nèi)，并且沿導(dǎo)向槽的導(dǎo)向呈均布排列，所述抓取臂由指節(jié)I、指節(jié)I前端鉸接的指節(jié)II、指節(jié)II前端鉸接的指節(jié)III與指節(jié)I后端鉸接的連接臂構(gòu)。

優(yōu)選的，沿所述導(dǎo)向槽的導(dǎo)向且在兩抓取臂之間設(shè)有臂寬伸長驅(qū)動組件，所述臂寬伸長驅(qū)動組件由電缸III、電缸III兩端固定連接的連接板II與電缸III四周所設(shè)的導(dǎo)向連接柱構(gòu)成。

優(yōu)選的，所述吸附臂由轉(zhuǎn)板I、轉(zhuǎn)板I前端垂直連接的端板I、端板I前端面上均布安裝的吸盤、轉(zhuǎn)板I下端固定套接的轉(zhuǎn)軸I與轉(zhuǎn)軸I軸端固定連接的驅(qū)動電機(jī)II構(gòu)成。

優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)軸I與軸座I的兩側(cè)壁體相套配，所述驅(qū)動電機(jī)II固定安裝在軸座I的側(cè)面，且驅(qū)動電機(jī)II的主軸與轉(zhuǎn)軸I的軸端通過聯(lián)軸器固定連接在一起。

優(yōu)選的，所述托舉臂由轉(zhuǎn)板II、轉(zhuǎn)板II前端垂直連接的端板II、端板II前端固定粘合的防滑墊III、轉(zhuǎn)板II下端固定套接的轉(zhuǎn)軸II與轉(zhuǎn)軸II軸端固定連接的驅(qū)動電機(jī)III構(gòu)成。

優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)軸II與軸座II的兩側(cè)壁體相套接，所述驅(qū)動電機(jī)III固定安裝在軸座II的側(cè)面，且驅(qū)動電機(jī)III的主軸與轉(zhuǎn)軸II的軸端通過聯(lián)軸器固定連接在一起。

優(yōu)選的，所述旋轉(zhuǎn)組件由旋轉(zhuǎn)臂筒、旋轉(zhuǎn)臂筒前端所設(shè)的連接板I、旋轉(zhuǎn)臂筒內(nèi)部固定安裝的旋轉(zhuǎn)電機(jī)與旋轉(zhuǎn)臂筒后端固定扣合的端蓋構(gòu)成，所述端蓋的中間與旋轉(zhuǎn)電機(jī)的主軸相穿配，所述連接板I與主體板的后端面通過螺栓相固定連接。

優(yōu)選的，所述電缸III上下兩端的連接板II分別與電缸III上下兩端的指節(jié)I通過螺栓相固定連接，所述導(dǎo)向連接柱的一端與臂寬伸長驅(qū)動組件一側(cè)的指節(jié)I相螺接固定，所述導(dǎo)向連接柱的另一端與臂寬伸長驅(qū)動組件另一側(cè)的指節(jié)I相滑動套配。