[發明專利]一種基于變胞機構的自適應氣動柔性抓取機械手爪

無效

• 申請號: 201310358580.7
• 申請日: 2013-08-16
• 公開（公告）號: CN103433932A
• 公開（公告）日: 2013-12-11
• 發明（設計）人: 馬履中;陳修祥;費鵬;劉旭東
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: B25J15/12
• 分類號: B25J15/12;B25J15/00;B25J13/00
• 代理公司: 南京知識律師事務所 32207
• 代理人: 胡玲

1.一種基于變胞機構的自適應氣動柔性抓取機械手爪，其特征在于，包括氣缸、支架（7）、底座（8）、接觸力傳感器、力反饋控制系統、手爪、夾頭（9），支架（7）與底座（8）固定連接形成框形結構，氣缸位于框形結構內與底座（8）固定連接，手爪包括曲柄滑塊機構和變胞機構OBCD，夾頭（9）與變胞機構固定連接，工件（10）為抓取對象，夾頭（9）與工件（10）接觸面上設置接觸力傳感器；連桿（5）通過轉動副A連接在氣缸活塞（6）上，連桿（5）與變胞機構OBCD活動連接，連桿（5）、氣缸活塞（6）和變胞機構OBCD中的連桿1構成曲柄滑塊機構；曲柄滑塊機構的滑塊為氣缸活塞（6），連桿（5）與氣缸活塞（6）活動連接，力反饋控制系統與接觸力傳感器相連、氣缸相連。

2.根據權利要求1所述的基于變胞機構的自適應氣動柔性抓取機械手爪，其特征在于，變胞機構OBCD為由連桿（1）、連桿（2）、連桿（3）、連桿（4）活動連接成四桿機構。

3.根據權利要求2所述的基于變胞機構的自適應氣動柔性抓取機械手爪，其特征在于，變胞機構OBCD為由連桿（1）、連桿（2）、連桿（3）、連桿（4）分別通過轉動副B、C、D、O連接而成的鉸鏈四桿機構，鉸鏈四桿中的變胞轉動關節組成夾持關節，該關節的兩桿為采用扭簧（或拉簧）及定位塊鎖緊轉動副連接的兩桿。

4.根據權利要求3所述的基于變胞機構的自適應氣動柔性抓取機械手爪，其特征在于，變胞轉動關節可數量為多個。

5.根據權利要求1或2所述的基于變胞機構的自適應氣動柔性抓取機械手爪，其特征在于，夾頭（9）與工件（10）接觸面上襯以硅膠并貼以接觸力傳感器。

6.根據權利要求或2所述的基于變胞機構的自適應氣動柔性抓取機械手爪，其特征在于，連桿（5）通過轉動副A連接在氣缸活塞（6）上。

7.根據權利要求1或2所述的基于變胞機構的自適應氣動柔性抓取機械手爪，其特征在于，連桿（5）通過復合鉸鏈B與變胞機構OBCD連接。

8.根據權利要求1或2所述的基于變胞機構的自適應氣動柔性抓取機械手爪，其特征在于，手爪數量為兩個或多個，兩指或多指中的變胞鉸鏈四桿機構關鍵部位有兩個或多變胞轉動關節，他們左右或周向均布對稱于氣缸軸線，共享同一轉動副或周向均布多個轉動副安裝于支架上。

9.根據權利要求1或2所述的基于變胞機構的自適應氣動柔性抓取機械手爪，其特征在于，滑塊的驅動源為氣或液或電。