[發明專利]一種淺水用小型水下機器人甲板的控制裝置

有效

• 申請號: 201310357116.6
• 申請日: 2013-08-15
• 公開（公告）號: CN103439892A
• 公開（公告）日: 2013-12-11
• 發明（設計）人: 牛阿麗
• 申請（專利權）人: 青島遠創機器人自動化有限公司
• 主分類號: G05B19/04
• 分類號: G05B19/04;B63C11/52
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

技術領域

本發明屬于水下機器人研究的技術領域，尤其涉及一種淺水用小型水下機器人甲板的控制裝置。

背景技術

近幾十年水下機器人得到了長足的發展，水下機器人從20世紀50年代開始研制，最早始于開發和應用的無人潛水器，1960年世界上第一臺水下機器人誕生，取名為“CURV1”，世界上第一臺用于商業的水下機器人是美國的RCV-225，它主要應用于近海的開發作業，它的體積小，質量輕，它長66cm，寬51cm，高51cm，有82kg，它有四個推進器可以實現潛體的前進、后退及上升、下降，交流供電，220V/440V，50～60Hz，從此水下機器人產業開始形成，經過幾十年的發展，水下機器人產業已經逐漸成熟，全球從事水下機器人的廠家有上百家，可以提供包括整機、部件生產、售后等整套服務，小型水下機器人在很多國家都已經實現了商業化，但是主要發生在發達國家，美、日、意、法、俄等發達國家在水下機器人技術研究方面處于領先地位，例如美國Sea?Botix公司研制的觀察型水下機器人LBV150，其重量為10.4Kg，水下最大深度為150m，機體配件主要有測深器、聲納、攝像頭等以及相應傳感器，主要用途是河流堤壩的檢查以及港灣警視，再次就是Inuktun公司生產的超小型水下機器人：VideoRay?Pro，規格為35×22.5×21cm，重4kg，最大下潛深度為75m，載有攝像頭及掃描聲納等設備。

我國從80年代初開始研制水下機器人，并且已經可以生產出自己的水下機器人，有些水下機器人已經應用到石油管道勘察，軍事等方面，最出名的當屬哈爾濱工程大學和中國沈陽自動化研究所的水下機器人產品，其中哈爾濱工程大學的水下機器人“堤壩安全檢測水下機器人”可以實現對于堤壩安全的檢測、損傷部位的定位以及其他隱患的督檢，沈陽自動化研究所研制的超小型水下機器人，可以實現自主定深，定向等基本功能，同時還研究了一些特種水下機器人來實現特種任務，其中沈陽自動化研究所的水下機器人有海人一號、RECON.IV-SIAAA、金魚三號等，海人一號和RECON.IV-SIAAA屬于作業型水下機器人，金魚三號屬于觀察型水下機器人，海人一號長2.7m，寬1.59m，高1.95m，空氣中質量為2198kg，可以實現定深，定向，并且有6功能雙向反饋主從機械手臂，視覺方面為雙目視覺，RECON.IV-SIAAA長2.12m，寬1.03m，高0.96m，空氣中質量為800kg，可以實現定深，定向，并且有6/5功能主從機械手臂，視覺方面為單目視覺，金魚三號的長為0.6m，寬0.58m，高0.35m，空氣中質量為34kg，視覺方面為單目視覺。

由于水下機器人的飛速發展，它已經可以應用到很多領域，管道檢查：如渤海漏油事件中就可以用水下機器人對石油管道來進行檢修，科學研究：水下生物觀察，考古等，娛樂：水下攝像水下攝影等，安全檢查：大壩、港口的檢修，河流污染的檢測等。

但是現有的水下機器人體積較大，質量大，不便于攜帶和維修。

發明內容

本發明實施例的目的在于提供一種淺水用小型水下機器人甲板的控制裝置，旨在解決現有的水下機器人體積較大，質量大，不便于攜帶和維修的問題。

本發明實施例是這樣實現的，一種淺水用小型水下機器人甲板的控制裝置，該淺水用小型水下機器人甲板的控制裝置包括：液晶顯示器、防水儀器集成箱、通電顯示LED燈、視頻信號接收插槽、臍帶纜水密插座、交流電插座、防水集成箱把手、軟鍵盤、下面板、搖桿固定底座、三維電位器、電源啟動按鈕；

液晶顯示器安裝在防水儀器集成箱上面板的中間位置上，用來顯示水下機器人采集到的水下圖像，并且將水下機器人在水下的溫度、深度和方向信息顯示在液晶顯示器上；

防水儀器集成箱主要用來保護控制裝置免受撞擊或水的濺濕；通電顯示LED燈安裝在下面板的右上部分，燈的亮滅表示甲板控制裝置是否由外接220V交流電供電；

視頻信號接收插槽安裝在下面板的右上部分通電顯示LED燈右側，主要用來連接甲板控制裝置視頻輸出與液晶顯示器視頻輸入，將水下圖像顯示在液晶顯示器上；

臍帶纜水密插座設置在防水儀器集成箱的右側，主要用來連接臍帶纜給水下機器人輸送控制指令與電源以及接收水下機器人的視頻與傳感器信息，當工作環境有濺水時，使用水密插座即可以保證防水儀器集成箱內的設備不被浸濕，也可保證與水下機器人正常的通信；

交流電插座設置在防水儀器集成箱的右側靠近把手的一端，主要是給防水儀器集成箱內控制裝置與水下機器人供電和充電用；