[發明專利]一種具有機器視覺的定重式步進灌裝機器人及其灌裝方法

有效

• 申請號: 201310336842.X
• 申請日: 2013-07-29
• 公開（公告）號: CN103407953A
• 公開（公告）日: 2013-11-27
• 發明（設計）人: 霍箭東;歐祥印;姜有銳;王忠鵬;孫德春;蔣世財
• 申請（專利權）人: 長春北方儀器設備有限公司
• 主分類號: B67C7/00
• 分類號: B67C7/00;B67C3/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種具有機器視覺的定重式步進灌裝機器人及其灌裝方法。

背景技術

目前在石油化工、醫藥、染料、油漆等領域，對液態產品的灌裝大多采用半自動灌裝方式即人工尋址的方式。雖然有少數企業使用的自動灌裝線，可以實現對液態產品的自動灌裝，但是開蓋、關蓋、壓蓋裝置大多是人工進行的，在人工壓蓋完成后貼標，有一些企業也是采用人工貼標的，無法實現全部自動化灌裝。

尤其是傳統的灌裝系統適用于化工、食品、醫藥等行業的液態產品的灌裝、包裝，尤其在易燃、易爆、劇毒、強腐蝕的化工行業。且傳統技術的灌裝、包裝需要大量人員進行操作，工作環境危險系數大、有毒氣體對人身損害高、生產效率低下、出錯率高和產品包裝后統一性較差。

因此，現有技術還有待于更進一步的改進和發展。

發明內容

鑒于上述現有技術的不足，本發明的目的在于提供一種具有機器視覺的定重式步進灌裝機器人及其灌裝方法，提高灌裝機械化程度與灌裝效率。

本發明的技術方案如下：

一種具有機器視覺的定重式步進灌裝機器人，其包括輥道輸送機、步進式灌裝機、定重復檢秤臺、貼標機和碼垛機，其依次連接；所述輥道輸送機將桶體輸送至所述步進式灌裝機進行灌裝，所述步進式灌裝機將灌裝后的桶體輸送至所述定重復檢秤臺進行精確定重復檢后，所述貼標機對桶體進行貼標，所述碼垛機將貼標后的桶體碼放在一托盤上進入下一工序。

所述的定重式步進灌裝機器人，其中，所述步進式灌裝機內設置有轉桶機構、開蓋機構、視覺定位系統、灌裝機構、步進輸送機、送蓋機構、壓防水蓋機構和理蓋機構；所述轉桶機構安裝在所述步進式灌裝機內部的前端；所述開蓋機構位于所述轉桶機構的上方、視覺定位系統的下方；所述灌裝機構安裝在所述開蓋機構的后端；所述步進輸送機與所述轉桶機構相適配且設置在所述灌裝機構的下方；所述送蓋機構設置在所述步進輸送機上方，與所述步進輸送機平行；所述送蓋機構前端與所述開蓋機構相適配，后端與所述壓防水蓋機構相適配；所述理蓋機構設置在所述壓防水蓋機構的下方，所述壓防水蓋機構與所述理蓋機構相適配；所述視覺定位系統用于獲取所述開蓋機構工作過程中的桶口位置信息，所述步進輸送機用于輸送桶體和保持桶口直線傳輸。

所述的定重式步進灌裝機器人，其中，所述壓防水蓋機構設置有關蓋結構、氣密檢測結構和壓防水蓋結構。

所述的定重式步進灌裝機器人，其中，所述視覺定位系統包括一個電眼，其設置在所述開蓋機構上方的所述機架上。

所述的定重式步進灌裝機器人，其中，所述貼標機包括自動貼標機和手動貼標機。

一種灌裝方法，其包括以下步驟：輥道輸送機將桶體輸送至步進式灌裝機進行灌裝，所述步進式灌裝機將灌裝后的桶體輸送至定重復檢秤臺進行精確定重復檢后，貼標機對桶體進行貼標，碼垛機將貼標后的桶體碼放在一托盤上進入下一工序。

所述的灌裝方法，其中，上述步驟具體的包括以下步驟：視覺定位系統對桶體的桶口進行精確定位，然后轉桶機構將桶體的桶口旋轉到指定位置，開蓋機構對桶口進行開蓋，并將桶體的桶蓋放置在送蓋機構上，送蓋機構將桶體的桶蓋通過所述送蓋機構輸送到壓防水蓋機構位置等待抓取，桶體通過步進輸送機向前輸送，停止在灌裝機構工位進行灌裝，灌裝完成后步進輸送機將灌裝好的桶體輸送至所述壓防水蓋機構；所述壓防水蓋機構抓取所述送蓋機構上已經到位的桶蓋，旋轉到桶體的桶口位置進行關蓋動作，同時所述壓防水蓋機構抓取所述理蓋機構上已經整理好的防水蓋，關蓋動作完成后對桶體的桶口做氣密檢測，氣密檢測合格后對所述壓防水蓋機構桶體桶口進行壓防水蓋動作，壓蓋防水動作完成后，步進輸送機將灌裝好的桶體輸送至下一工序。

本發明提供了一種具有機器視覺的定重式步進灌裝機器人及其灌裝方法，視覺定位系統等自動化機構，全面提升了自動化程度，節省了勞動力，使操作工人遠離灌裝的危險區域，降低了危害程度，灌裝速度也由普通系統的80桶/小時提升到了120桶/小時，提高到1.5倍的灌裝效率，大幅度提高了灌裝機械化程度與灌裝效率。

附圖說明

圖1為本發明中定重式步進灌裝機器人的主視結構示意圖；

圖2為本發明中定重式步進灌裝機器人的俯視結構示意圖；

圖3為本發明中定重式步進灌裝機的結構示意圖；

其中，1-輥道輸送機；2-步進式灌裝機；3-定重復檢秤臺；4-貼標機；5-碼垛機；6-轉桶機構；7-開蓋機構；8-視覺定位系統；9-灌裝機構；10-步進輸送機；11-送蓋機構；12-壓防水蓋機構；13-理蓋機構。