[發(fā)明專利]一種具有機(jī)器視覺的定重式步進(jìn)灌裝機(jī)器人及其灌裝方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310336842.X
• 申請日: 2013-07-29
• 公開（公告）號: CN103407953A
• 公開（公告）日: 2013-11-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 霍箭東;歐祥印;姜有銳;王忠鵬;孫德春;蔣世財(cái)
• 申請（專利權(quán)）人: 長春北方儀器設(shè)備有限公司
• 主分類號: B67C7/00
• 分類號: B67C7/00;B67C3/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種具有機(jī)器視覺的定重式步進(jìn)灌裝機(jī)器人，其特征在于，依次設(shè)置有輥道輸送機(jī)、步進(jìn)式灌裝機(jī)、定重復(fù)檢秤臺、貼標(biāo)機(jī)和碼垛機(jī)，其依次連接；所述輥道輸送機(jī)將桶體輸送至所述步進(jìn)式灌裝機(jī)進(jìn)行灌裝，所述步進(jìn)式灌裝機(jī)將灌裝后的桶體輸送至所述定重復(fù)檢秤臺進(jìn)行精確定重復(fù)檢后，所述貼標(biāo)機(jī)對桶體進(jìn)行貼標(biāo)，所述碼垛機(jī)將貼標(biāo)后的桶體碼放在一托盤上進(jìn)入下一工序。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定重式步進(jìn)灌裝機(jī)器人，其特征在于，所述步進(jìn)式灌裝機(jī)內(nèi)設(shè)置有轉(zhuǎn)桶機(jī)構(gòu)、開蓋機(jī)構(gòu)、視覺定位系統(tǒng)、灌裝機(jī)構(gòu)、步進(jìn)輸送機(jī)、送蓋機(jī)構(gòu)、壓防水蓋機(jī)構(gòu)和理蓋機(jī)構(gòu)；所述轉(zhuǎn)桶機(jī)構(gòu)安裝在所述步進(jìn)式灌裝機(jī)內(nèi)部的前端；所述開蓋機(jī)構(gòu)位于所述轉(zhuǎn)桶機(jī)構(gòu)的上方、視覺定位系統(tǒng)的下方；所述灌裝機(jī)構(gòu)安裝在開蓋機(jī)構(gòu)的后端；所述步進(jìn)輸送機(jī)與所述轉(zhuǎn)桶機(jī)構(gòu)相適配且設(shè)置在所述灌裝機(jī)構(gòu)的下方；所述送蓋機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述步進(jìn)輸送機(jī)上方，與所述步進(jìn)輸送機(jī)平行；所述送蓋機(jī)構(gòu)前端與所述開蓋機(jī)構(gòu)相適配，后端與所述壓防水蓋機(jī)構(gòu)相適配；所述理蓋機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述壓防水蓋機(jī)構(gòu)的下方，所述壓防水蓋機(jī)構(gòu)與所述理蓋機(jī)構(gòu)相適配，所述視覺定位系統(tǒng)用于獲取所述開蓋機(jī)構(gòu)工作過程中的桶口位置信息，所述步進(jìn)輸送機(jī)用于輸送桶體和保持桶口直線傳輸。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定重式步進(jìn)灌裝機(jī)器人，其特征在于，所述壓防水蓋機(jī)構(gòu)設(shè)置有關(guān)蓋結(jié)構(gòu)、氣密檢測結(jié)構(gòu)和壓防水蓋結(jié)構(gòu)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的定重式步進(jìn)灌裝機(jī)器人，其特征在于，所述視覺定位系統(tǒng)包括一個(gè)電眼，其設(shè)置在所述開蓋機(jī)構(gòu)上方的機(jī)架上。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定重式步進(jìn)灌裝機(jī)器人，其特征在于，所述貼標(biāo)機(jī)包括自動(dòng)貼標(biāo)機(jī)和手動(dòng)貼標(biāo)機(jī)。

6.一種灌裝方法，其包括以下步驟：輥道輸送機(jī)將桶體輸送至步進(jìn)式灌裝機(jī)進(jìn)行灌裝，所述步進(jìn)式灌裝機(jī)將灌裝后的桶體輸送至定重復(fù)檢秤臺進(jìn)行精確定重復(fù)檢后，貼標(biāo)機(jī)對桶體進(jìn)行貼標(biāo)，碼垛機(jī)將貼標(biāo)后的桶體碼放在一托盤上進(jìn)入下一工序。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的灌裝方法，其特征在于，上述步驟具體的包括以下步驟：視覺定位系統(tǒng)對桶體的桶口進(jìn)行精確定位，然后轉(zhuǎn)桶機(jī)構(gòu)將桶體的桶口旋轉(zhuǎn)到指定位置，開蓋機(jī)構(gòu)對桶口進(jìn)行開蓋，并將桶體的桶蓋放置在送蓋機(jī)構(gòu)上，送蓋機(jī)構(gòu)將桶體的桶蓋輸送到壓防水蓋機(jī)構(gòu)位置等待抓取，桶體通過步進(jìn)輸送機(jī)向前輸送，停止在灌裝機(jī)構(gòu)工位進(jìn)行灌裝，灌裝完成后所述步進(jìn)輸送機(jī)將灌裝好的桶體輸送至所述壓防水蓋機(jī)構(gòu)；所述壓防水蓋機(jī)構(gòu)抓取所述送蓋機(jī)構(gòu)已經(jīng)到位的桶蓋，旋轉(zhuǎn)到桶體的桶口位置進(jìn)行關(guān)蓋動(dòng)作，同時(shí)所述壓防水蓋機(jī)構(gòu)抓取所述理蓋機(jī)構(gòu)上已經(jīng)整理好的防水蓋，關(guān)蓋動(dòng)作完成后對桶體的桶口做氣密檢測，氣密檢測合格后所述壓防水蓋機(jī)構(gòu)對桶體的桶口進(jìn)行壓防水蓋動(dòng)作，壓蓋防水動(dòng)作完成后，步進(jìn)輸送機(jī)將灌裝好的桶體輸送至下一工序。