[發(fā)明專利]一種機器人編程控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310334203.X
• 申請日: 2013-08-02
• 公開（公告）號: CN103386685A
• 公開（公告）日: 2013-11-13
• 發(fā)明（設計）人: 李新;鄒駿宇;吉峰
• 申請（專利權）人: 無錫信捷電氣股份有限公司
• 主分類號: B25J9/18
• 分類號: B25J9/18
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發(fā)明涉及一種機器人編程控制方法。

背景技術

目前，機器人編程語言對工業(yè)機器人的推廣應用及其應用效率起著越來越重要的作用，從某種意義上說是工業(yè)機器人應用的瓶頸問題。由于機器人的控制涉及大量算法(運動學、動力學，控制等)，在機器人語言中需要一些專門的控制指令進行處理，因此各家工業(yè)機器人公司都有各自專用的機器人編程語言，如Staubli機器人的編程語言叫VAL3，ABB的RAPID，還有Adept?Robotics的V+。雖然這些編程語言實用性強，但是編碼過程繁瑣、工作量巨大，操作人員需具有專業(yè)的編程知識，推廣性差。而梯形圖是IEC61131-3標準規(guī)定的一種圖形化編程語言，具有直觀易懂的特點，應用于機器人編程可以方便用戶編程，提高機器人的操作性能。

發(fā)明內容

本發(fā)明目的是針對現(xiàn)有技術存在的缺陷提供一種應用梯形圖方式的機器人編程控制方法，能夠簡化機器人的編程和控制，提高機器人的操作使用性能，便于機器人的推廣使用。

本發(fā)明為實現(xiàn)上述目的，采用如下技術方案：一種機器人編程控制方法，包括如下步驟：1)在開發(fā)界面的程序編輯器中以梯形圖編程方式對機器人的所有操作指令進行編輯，該操作指令用于控制機器人的運動過程和姿態(tài)；2)通過編譯模塊將上述梯形圖編程方式設計的所述操作指令生成機器人控制器能夠執(zhí)行的指令代碼；3)將上述指令代碼發(fā)送給機器人控制器中的伺服驅動模塊，從而驅動伺服電機帶動機器人完成空間的所有動作。

進一步的，步驟1)中的所述開發(fā)界面中還包括調試軟件，所述調試軟件將調試命令通過所述機器人控制器中的調試服務軟件發(fā)送給執(zhí)行機構；所述執(zhí)行機構再通過所述調試服務軟件將變量數(shù)據(jù)和執(zhí)行情況反饋給所述調試軟件。

進一步的，步驟1)中的所述開發(fā)界面包括PC端或觸摸屏端或示教器端或平板端。

進一步的，步驟2)中的所述機器人控制器所執(zhí)行的指令代碼包括：機器人CPU中的機器碼和中間代碼。

進一步的，步驟3)中所述機器人控制器采用全閉環(huán)的伺服運動控制。

進一步的，所述指令代碼的執(zhí)行方式至少有掃描執(zhí)行和順序執(zhí)行其中之一。

本發(fā)明的有益效果：由于梯形圖方式的機器人編程語言通俗易懂，且采用循環(huán)掃描和順序執(zhí)行的工作方法，替代了復雜費時的專用機器人編程語言，具有很好的通用性和規(guī)范性，顯著提高了機器人的操作使用性能。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的機器人開發(fā)結構示意圖；

圖2為本發(fā)明的機器人控制結構示意圖；

圖3為本發(fā)明的機器人全閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)示意圖。

具體實施方式

圖1、圖2所述，涉及一種機器人編程控制方法，包括如下步驟：1)在開發(fā)界面1的程序編輯器中以梯形圖編程方式對機器人3的所有操作指令進行編輯，該操作指令用于控制機器人3的運動過程和姿態(tài)；2)通過編譯模塊將上述梯形圖編程方式設計的所述操作指令生成機器人控制器2能夠執(zhí)行的指令代碼；3)將上述指令代碼發(fā)送給機器人控制器中的伺服驅動模塊，從而驅動伺服電機帶動機器人3完成空間的所有動作。其中，步驟1)中的所述開發(fā)界面1中還包括調試軟件，所述調試軟件將調試命令通過所述機器人控制器2中的調試服務軟件發(fā)送給執(zhí)行機構；所述執(zhí)行機構再通過所述調試服務軟件將變量數(shù)據(jù)和執(zhí)行情況反饋給所述調試軟件。步驟1)中的所述開發(fā)界面1包括PC端或觸摸屏端或示教器端或平板端。步驟2)中的所述機器人控制器2所執(zhí)行的指令代碼包括：機器人CPU中的機器碼和中間代碼。所述指令代碼的執(zhí)行方式至少有掃描執(zhí)行和順序執(zhí)行其中之一。

其中的，開發(fā)界面1，用于機器人編程，包括：菜單欄、工具欄、調試欄、工程蘭/指令欄、編輯欄、調試欄、信息欄、狀態(tài)欄等。其中所述工具欄包括上載、下載、運行等常用操作；所述調試欄顯示程序的調試信息，包括流程控制和數(shù)據(jù)監(jiān)控等環(huán)節(jié)；所述工程蘭/指令欄顯示工程目錄和指令列表；所述編輯欄進行程序的編寫及修改。