[發明專利]一種控制系統、控制方法及起重機

有效

• 申請號: 201310331437.9
• 申請日: 2013-08-01
• 公開（公告）號: CN103387185A
• 公開（公告）日: 2013-11-13
• 發明（設計）人: 崔華鵬;曹立峰;金慧玲
• 申請（專利權）人: 徐州重型機械有限公司
• 主分類號: B66C13/22
• 分類號: B66C13/22;B66C15/00;B66C13/20
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 魏曉波

1.一種起重機的控制系統，包括控制起重機相關執行部件動作的總線手柄以及腳油門，其特征在于，還包括以下部件：

檢測裝置，包括用于檢測所述總線手柄和所述腳油門至少一者的操控指示參數的第一檢測模塊；

控制器，用于接收所述檢測裝置的操控指示參數，并根據所述操控指示參數判斷所述總線手柄和/或所述腳油門是否發生故障，如果發生故障，則發出激活人機界面上與所述故障部件相對應的虛擬操作單元的控制指令；否則，發出繼續由所述總線手柄和/或所述腳油門控制執行部件動作的控制指令；

人機界面模塊，其人機界面上設置有與所述控制器進行相互通信的所述虛擬操作單元；所述虛擬操作單元與所述總線手柄和/或所述腳油門具有相同的功能，操作人員通過所述虛擬操作單元控制相應執行部件進行動作。

2.如權利要求1所述的控制系統，其特征在于，當所述控制器根據所述操控指示參數判斷所述總線手柄和/或所述腳油門未發生故障時，所述控制器還發出所述虛擬操作單元處于休眠狀態的控制指令。

3.如權利要求1所述的控制系統，其特征在于，所述檢測裝置還包括檢測所述虛擬操作單元的工作參數的第二檢測模塊，所述控制器還根據所述虛擬操作單元的工作參數判斷所述虛擬操作單元是否發生故障，如果發生故障，則發出停止由該所述虛擬操作單元操控的執行部件動作的控制指令。

4.如權利要求1至3任一項所述的控制系統，其特征在于，所述控制器中預設有各所述執行部件的極限工作速度；所述控制器還根據所述虛擬操作單元的輸入參數計算其控制的所述執行部件的工作速度，當所述工作速度大于相應所述極限工作速度時，所述控制器控制所述執行部件按所述極限工作速度動作；否則，控制所述執行部件按計算所得的所述工作速度動作。

5.如權利要求4所述的控制系統，其特征在于，所述總線手柄和所述腳油門與所述控制器通過CAN總線連接，所述操控指示參數為所述CAN總線中的傳輸信號。

6.如權利要求4所述的控制系統，其特征在于，所述控制器還具有指令提示模塊，當所述控制器判斷所述總線手柄或所述腳油門出現故障，發出激活相對應所述虛擬操作單元的控制指令時，所述指令提示模塊將上述故障部件名稱和控制指令顯示于所述人機界面上。

7.一種起重機，包括發動機、臂架以及控制所述發動機、所述臂架動作的控制系統，其特征在于，所述控制系統為權利要求1至6任一項所述的控制系統。

8.一種起重機的控制方法，包括控制起重機相關執行部件動作的總線手柄以及腳油門，其特征在于，該控制方法包括以下步驟：

S10、檢測所述總線手柄和所述腳油門至少一者的操控指示參數；

S20、接收所述操控指示參數，并根據所述操控指示參數判斷所述總線手柄和/或所述腳油門是否發生故障，如果發生故障，則執行步驟S30；否則，執行步驟S40；

S30、發出激活人機界面上與所述故障部件相對應的虛擬操作單元的控制指令；

S40、發出繼續由所述總線手柄和/或所述腳油門控制執行部件動作的控制指令。

所述虛擬操作單元用于與所述控制器進行相互通信，其與所述總線手柄和/或所述腳油門具有相同的功能，操作人員通過所述虛擬操作單元控制相應執行部件進行動作。

9.如權利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述控制器中預設有各執行部件的極限工作速度；步驟S30之后還增加以下步驟：

S50、根據所述虛擬操作單元的輸入參數計算其所控制的所述執行部件的工作速度，并且當所述工作速度大于相應所述極限工作速度時，執行步驟S51；否則，執行步驟S52。

S51、控制所述執行部件按所述極限工作速度動作；

S52、控制所述執行部件按計算所得的所述工作速度動作。

10.如權利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述步驟S10中還進一步檢測所述虛擬操作單元的工作參數；所述步驟S30與步驟S50之間還增加以下步驟：

S31、根據所述虛擬操作單元的工作參數判斷所述虛擬操作單元是否發生故障，如果發生故障，則執行步驟S32；否則，執行步驟S50；

S32、發出由所述虛擬操作單元操控的執行部件停止動作的控制指令。