[發明專利]一種基于雙目立體視覺的三維圓形目標檢測和判斷方法有效
| 申請號： | 201310307607.X | 申請日： | 2013-07-22 |
| 公開（公告）號： | CN103400377A | 公開（公告）日： | 2013-11-20 |
| 發明（設計）人： | 喻海中;陳兆學;陳文歡 | 申請（專利權）人： | 上海理工大學 |
| 主分類號： | G06T7/00 | 分類號： | G06T7/00 |
| 代理公司： | 上海德昭知識產權代理有限公司 31204 | 代理人： | 郁旦蓉 |
| 地址： | 200093 *** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 雙目 立體 視覺 三維 圓形 目標 檢測 判斷 方法 | ||
1.一種采用左、右二臺同類型攝像機，基于雙目立體視覺，對三維圓形的物理目標進行檢測和識別判斷的三維圓形目標檢測方法，其特征在于，包含以下步驟：
攝像機標定：采用立體標定算法對所述二臺攝像機進行立體標定，得到攝像機參數；
圖像預處理：對所述二臺攝像機分別讀入的第一圖像、第二圖像進行預處理；
矯正：采用所述攝像機參數將所述第一圖像中的第一物理目標圖像以及所述第二圖像中的第二物理目標圖像校正至同一水平線；
二維橢圓檢測：采用二維橢圓檢測算法對所述第一物理目標圖像和所述第二物理目標圖像進行檢測，得到橢圓參數；
橢圓擬合：根據所述橢圓參數得到所述物理目標的連續數學模型，在所述第一圖像、所述第二圖像中分別分離出所述第一物理目標圖像、所述第二物理目標圖像；
立體匹配：根據所述連續數學模型，將第一物理目標圖像的第一二維數據以及第二物理目標圖像的第二二維數據進行立體匹配，得到所述第一物理目標圖像和所述第二物理目標圖像之間的亞像素級別匹配視差；
三維數據生成：將所述第一二維數據以及所述亞像素級別匹配視差逆投影到三維空間，得到所述物理目標的三維數據；
非共面性檢驗：計算所述三維數據偏離同一平面的程度，判斷所述物理目標是否為類圓形狀；以及
圓差異度計算：當三維數據點在同一平面時，判斷并得到所述物理目標的具體形狀。
2.根據權利要求1所述的基于雙目立體視覺的三維圓形圖標檢測方法，其特征在于：
其中，所述立體標定算法為張氏棋盤法。
3.根據權利要求1所述的基于雙目立體視覺的三維圓形圖標檢測方法，其特征在于：
其中，所述二維橢圓檢測算法為OpenCV中的二維橢圓檢測算法。
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