[發(fā)明專利]一種并行隨機(jī)采樣一致方法及其裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310289092.5
• 申請日: 2013-07-10
• 公開（公告）號(hào): CN103310122A
• 公開（公告）日: 2013-09-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 江潔;凌思睿
• 申請（專利權(quán)）人: 北京航空航天大學(xué)
• 主分類號(hào): G06F19/00
• 分類號(hào): G06F19/00
• 代理公司: 北京派特恩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11270
• 代理人: 張穎玲;王黎延

1.一種并行隨機(jī)采樣一致（RANSAC）方法，包括假設(shè)階段的處理和驗(yàn)證階段的處理；其特征在于，所述方法包括：

在假設(shè)階段，在大小為N的數(shù)據(jù)集A中并行采集m組隨機(jī)樣本a_i(i=1,2,…,m)，根據(jù)m組隨機(jī)樣本a_i(i=1,2,…,m)并行輸出m個(gè)估計(jì)的模型M_i(i=1,2,…,m)；

在驗(yàn)證階段，采用m個(gè)模型M_i(i=1,2,…,m)并行對(duì)同一個(gè)點(diǎn)投票的方法，逐個(gè)判斷數(shù)據(jù)集A中的每個(gè)點(diǎn)是否為局內(nèi)點(diǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述數(shù)據(jù)集A中局內(nèi)點(diǎn)的個(gè)數(shù)為N_inliers；任意一組隨機(jī)樣本a_i(i=1,2,…,m)中包含n個(gè)點(diǎn)，其中，n為估計(jì)模型所需的最少點(diǎn)數(shù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述采用m個(gè)模型M_i(i=1,2,…,m)并行對(duì)同一個(gè)點(diǎn)投票的方法，逐個(gè)判斷數(shù)據(jù)集A中的每個(gè)點(diǎn)是否為局內(nèi)點(diǎn)包括：

獲取數(shù)據(jù)集A中的任意點(diǎn)A_j(j=1,2,…,N)，根據(jù)m個(gè)模型M_i(i=1,2,…,m)并行對(duì)所述A_j(j=1,2,…,N)進(jìn)行檢驗(yàn)，確定所述A_j(j=1,2,…,N)是否符合模型M_i(i=1,2,…,m)；

統(tǒng)計(jì)所述A_j(j=1,2,…,N)符合m個(gè)模型M_i(i=1,2,…,m)的個(gè)數(shù)，以生成投票集s_j(j=1,2,…,N)；

若所述投票集s_j(j=1,2,…,N)中A_j(j=1,2,…,N)符合模型M_i(i=1,2,…,m)的票數(shù)滿足預(yù)設(shè)條件，則A_j(j=1,2,…,N)為局內(nèi)點(diǎn)；否則，A_j(j=1,2,…,N)為局外點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述投票集s_j(j=1,2,…,N)中A_j(j=1,2,…,N)符合模型M_i(i=1,2,…,m)的票數(shù)滿足預(yù)設(shè)條件，則A_j(j=1,2,…,N)為局內(nèi)點(diǎn)；否則，A_j(j=1,2,…,N)為局外點(diǎn)包括：

若所述投票集s_j(j=1,2,…,N)中A_j(j=1,2,…,N)符合模型M_i(i=1,2,…,m)的票數(shù)≥E(q)-hσ，則A_j(j=1,2,…,N)為局內(nèi)點(diǎn)；否則，A_j(j=1,2,…,N)為局外點(diǎn)；

其中，h=3.3×ωⁿ+1，ω=N_inliers/N，σ為M_good所屬分布的方差。

5.一種并行RANSAC裝置，其特征在于，所述裝置包括：隨機(jī)采樣單元、模型估計(jì)單元以及投票式驗(yàn)證單元；其中，

所述隨機(jī)采樣單元，用于在假設(shè)階段，在大小為N的數(shù)據(jù)集A中并行采集m組隨機(jī)樣本a_i(i=1,2,…,m)；

所述模型估計(jì)單元，用于在假設(shè)階段，根據(jù)m組隨機(jī)樣本a_i(i=1,2,…,m)并行輸出m個(gè)估計(jì)的模型M_i(i=1,2,…,m)；

所述投票式驗(yàn)證單元，用于在驗(yàn)證階段，采用m個(gè)模型M_i(i=1,2,…,m)并行對(duì)同一個(gè)點(diǎn)投票的方法，逐個(gè)判斷數(shù)據(jù)集A中的每個(gè)點(diǎn)是否為局內(nèi)點(diǎn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述數(shù)據(jù)集A中局內(nèi)點(diǎn)的個(gè)數(shù)為N_inliers；任意一組隨機(jī)樣本a_i(i=1,2,…,m)中包含n個(gè)點(diǎn)，其中，n為估計(jì)模型所需的最少點(diǎn)數(shù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括數(shù)據(jù)點(diǎn)存儲(chǔ)單元，用于存儲(chǔ)輸入的全部數(shù)據(jù)點(diǎn)A₁，A₂，...，A_N。