[發明專利]微創手術器械的觸覺反饋系統有效
| 申請號： | 201310279281.4 | 申請日： | 2013-07-04 |
| 公開（公告）號： | CN104274244A | 公開（公告）日： | 2015-01-14 |
| 發明（設計）人： | 張帆;劉燕;宋芳;張立方;顧斌;李彬彬 | 申請（專利權）人： | 上海工程技術大學 |
| 主分類號： | A61B19/00 | 分類號： | A61B19/00 |
| 代理公司： | 上?？剖⒅R產權代理有限公司 31225 | 代理人： | 楊元焱 |
| 地址： | 201620 *** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 手術器械 觸覺 反饋 系統 | ||
1.一種微創手術器械的觸覺反饋系統，包括微創手術器械的細長桿和與之相連的末端執行器，末端執行器設有開合關節，微創手術器械的細長桿設有俯仰關節；其特征在于，還包括：
第一彈性裝置，其遠端與末端執行器的遠端內側相連；
具有柔順變形能力的連接件，其遠端與第一彈性裝置的近端相連；
第二彈性裝置，其遠端與具有柔順變形能力的連接件的近端相連，其近端安裝在微創手術器械的細長桿內；
第一對滾輪組，其安裝在末端執行器開合關節軸線的兩側，其滾輪軸線與開合關節的軸線平行；
第二對滾輪組，其安裝在微創手術器械細長桿俯仰關節的軸線兩側，其滾輪軸線與俯仰關節的軸線平行；
所述具有柔順變形能力的連接件依次從上述兩對滾輪中間穿過；
指示件，其固定在具有柔順變形能力的連接件上；
測量元件，其安裝在微創手術器械細長桿內并與具有柔順變形能力的連接件平行；
電腦控制系統，其與測量元件電信號相連，讀取測量元件的讀數，轉化并判斷出施加在末端執行器內側的力的大小。
2.根據權利要求1所述的微創手術器械的觸覺反饋系統，其特征在于：所述指示件為指針，該指針與測量元件接觸相連，測量元件可通過電腦控制系統讀出指針在測量元件上的位置。
3.根據權利要求1所述的微創手術器械的觸覺反饋系統，其特征在于：所述第一對滾輪組和第二對滾輪組中的滾輪都是小直徑長桿形滾柱。
4.根據權利要求1所述的微創手術器械的觸覺反饋系統，其特征在于：所述第一彈性裝置和第二彈性裝置為彈簧、氣囊或液囊。
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