[發明專利]十自由度下肢助行器

無效

• 申請號: 201310274356.X
• 申請日: 2013-07-02
• 公開（公告）號: CN103349603A
• 公開（公告）日: 2013-10-16
• 發明（設計）人: 張峻霞;胡俊義;溫泉;蘇海;王新亭;張琰;戴鳳智
• 申請（專利權）人: 天津科技大學
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00
• 代理公司: 天津盛理知識產權代理有限公司 12209
• 代理人: 劉玲

1.一種十自由度下肢助行器，其特征在于：由腰部支撐架及對稱位于腰部支撐架兩側下部的下肢組件構成，該下肢組件均由大腿支撐桿、小腿支撐桿、腳部組件、髖關節球面副、膝關節轉動副、踝關節球面副、髖關節主驅動器、膝關節主驅動器、踝關節主驅動器、髖關節輔助驅動器及踝關節輔助驅動器構成，大腿支撐桿的上端通過髖關節球面副安裝于腰部支撐架下部，小腿支撐桿通過膝關節轉動副安裝于大腿支撐桿下端，腳部組件通過踝關節球面副安裝于小腿支撐桿下端，大腿支撐桿與腰部支撐架之間安裝有髖關節主驅動器，大腿支撐桿與小腿支撐桿之間安裝有膝關節主動驅動器，小腿支撐桿與腳部組件之間安裝有踝關節主驅動器，腰部支撐架與大腿支撐桿的外側安裝膝關節輔助驅動器，小腿支撐桿與腳部組件外側安裝踝關節輔助驅動器。

2.根據權利要求1所述的十自由度下肢助行器，其特征在于：所述的腰部支撐架、大腿支撐桿中部、小腿支撐桿中部和腳部組件均設置有緊固帶。

3.根據權利要求1所述的十自由度下肢助行器，其特征在于：所述的腰部支撐架由腰部主支撐桿及對稱的兩腰側桿通過直角連接件固裝而成。

4.根據權利要求1所述的十自由度下肢助行器，其特征在于：所述的腳部組件由腳側板及腳底板構成，腳底板由前腳板及后腳板采用彈性件連接而成，后腳板與腳側板垂直固裝。

5.根據權利要求1所述的十自由度下肢助行器，其特征在于：所述髖關節主驅動器、膝關節主驅動器、踝關節主驅動器、髖關節輔助驅動器及踝關節輔助驅動器均采用電動推桿。

6.根據權利要求1所述的十自由度下肢助行器，其特征在于：所述髖關節主驅動器、膝關節主驅動器、踝關節主驅動器、髖關節輔助驅動器及踝關節輔助驅動器均連接至一控制器。