[發明專利]一種雙路運動設備的控制方法、裝置及系統

有效

• 申請號: 201310268679.8
• 申請日: 2013-06-28
• 公開（公告）號: CN103345248A
• 公開（公告）日: 2013-10-09
• 發明（設計）人: 覃敏
• 申請（專利權）人: 深圳市江波龍電子有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳中一專利商標事務所 44237
• 代理人: 張全文

1.一種雙路運動設備的控制方法，其特征在于，所述控制方法，包括：

檢測用戶通過觸摸顯示屏控制界面產生的觸發事件，確定產生所述觸發事件的觸發位置；

根據預設操作區域的圓心位置和所述觸發位置計算控制向量（x₀,y₀），并根據所述控制向量（x₀,y₀）分別得到所述雙路運動設備的第一路動力輸出v₁和第二路動力輸出v₂；

將所述第一路動力輸出v₁和第二路動力輸出v₂生成控制指令，并根據所述控制命令對所述雙路運動設備進行控制。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述檢測用戶通過觸摸顯示屏控制界面產生的觸發事件之前，還包括：

設置操作區域和控制坐標系，所述操作區域是半徑為單位長度的圓形區域，所述控制坐標系為直角坐標系，具體包括：所述控制坐標系的原點為所述操作區域的圓心，所述控制坐標系的Y軸方向為所述雙路運動設備的第一參考方向，所述控制坐標系的X軸方向為所述雙路運動設備的第二參考方向。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述預設操作區域的圓心位置和所述觸發位置計算控制向量（x₀,y₀），并根據所述控制向量（x₀,y₀）分別得到所述雙路運動設備的第一路動力輸出v₁和第二路動力輸出v₂，包括：

當所述觸發位置位于所述操作區域時，計算所述操作區域的圓心指向所述觸發位置的中心的向量，并將所述向量作為控制向量（x₀,y₀）；當所述觸發位置位于所述操作區域之外時，將所述操作區域的圓心指向所述觸發位置的中心的方向作為控制向量的方向，且將單位長度作為控制向量的模，得到所述控制向量（x₀,y₀）；

計算所述控制向量的模w以及控制向量的模w與X軸上的分量x₀的絕對值的差值；

根據所述控制向量的模w和所述差值確定所述雙路運動設備的第一路動力輸出v₁和第二路動力輸出v₂。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述控制向量的模w和所述差值確定所述雙路運動設備的第一路動力輸出v₁和第二路動力輸出v₂，包括：

當所述控制向量在X軸上的分量為正或0時，將所述控制向量的模w作為第一路動力輸出v₁，將所述差值作為第二路動力輸出v₂，將所述控制向量的方向作為雙路運動設備的移動方向；

當所述控制向量在X軸上的分量為負時，將所述差值作為第一路動力輸出v₁，將所述控制向量的模w作為第二路動力輸出v₂，將所述控制向量的方向作為雙路運動設備的移動方向。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述雙路運動設備的第一路動力輸出v₁和第二路動力輸出v₂通過調節脈沖實現，包括：分別計算第一路動力輸出v₁和第二路動力輸出v₂與最大動力輸出的比例得到脈沖占空比，調節所述脈沖占空比。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述顯示屏控制界面上設置供控制第一雙路運動設備和第二雙路運動設備的兩個預設操作區域，通過雙手觸摸顯示屏控制界面產生相應的觸發事件，實現同時控制第一雙路運動設備和第二雙路運動設備。