[發明專利]輪腿機器人及輪腿的智能切換方法

有效

• 申請號: 201310252410.0
• 申請日: 2013-06-24
• 公開（公告）號: CN103373407A
• 公開（公告）日: 2013-10-30
• 發明（設計）人: 張伏;付三玲;楊云鵬;鄧桂揚;張亞坤;朱亞飛;趙將;李正爐;王唯
• 申請（專利權）人: 河南科技大學
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 鄭州睿信知識產權代理有限公司 41119
• 代理人: 陳浩

1.?輪腿機器人，包括單片機及由其輸出連接的舵機控制器，該舵機控制器控制連接四條結構相同的具有輪、足兩用功能的腿上的各路舵機，其特征在于：還包括用于檢測機器人底板前、后、左、右向離地距離的超聲波測距系統。

2.?根據權利要求1所述的輪腿機器人，其特征在于，所述超聲波測距系統包括并排設于機器人底板前方的至少兩個前超聲波發生器和設于機器人底板后方的至少一個后超聲波發生器，且后超聲波發生器中的至少一個位于所述前超聲波發生器中的一個的正后方。

3.?根據權利要求1所述的輪腿機器人，其特征在于，所述超聲波測距系統包括設于機器人底板左側的至少一個左超聲波發生器和設于機器人底板上右側的至少一個右超聲波發生器，且右超聲波發生器中的至少一個位于所述左超聲波發生器中的一個的正右方。

4.?根據權利要求2所述的輪腿機器人，其特征在于，所述超聲波測距系統包括設于機器人底板左側的至少一個左超聲波發生器和設于機器人底板上右側的至少一個右超聲波發生器。

5.?根據權利要求1-4中任一項所述的輪腿機器人，其特征在于：還包括單片機輸出連接的顯示屏。

6.?輪腿機器人的輪腿智能切換方法，其特征在于，機器人檢測并計算要行走路況前后、左右傾斜情況，并與對應的設定傾斜范圍進行比較，以判斷是否進行行走方式的切換，若是需要進行切換，則通過舵機控制器控制各舵機動作進行輪腿切換，若是無需切換，則繼續先前的行走方式繼續行進。

7.?根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述機器人檢測是通過超聲波測距系統測得機器人的底板前、后、左、右向距離地面的距離。

8.?根據權利要求7所述的方法，其特征在于：所述機器人根據測得的底板前、后、左、右向離地的距離，分別進行前后向距離差值計算、左右向距離差值計算，得到前后、左右傾斜情況。

9.?根據權利要求6-8中任一項所述的方法，其特征在于：機器人當前行走狀況或靜止狀態為輪式行走方式時，將計算得到的當前前后、左右距離差值分別與設定的輪式前后、左右設定傾斜范圍進行比較，若是當前前后、左右距離差值均在對應的輪式前后、左右設定傾斜范圍內，則繼續以輪式行走方式行進；若是當前前后、左右距離差值中的任一個不在對應的輪式前后、左右設定傾斜范圍內，則通過舵機控制器控制各舵機動作切換為腿式行走方式行進。

10.根據權利要求6-8中任一項所述的方法，其特征在于：機器人當前行走狀況或靜止狀態為腿式行走方式時，將計算得到的當前前后、左右距離差值分別與設定的腿式前后、左右設定傾斜范圍進行比較，若是當前前后、左右距離差值均在對應的腿式前后、左右設定傾斜范圍內，則繼續以腿式行走方式行進；若是當前前后、左右距離差值中的任一個不在對應的腿式前后、左右設定傾斜范圍內，則通過舵機控制器控制各舵機動作切換為輪式行走方式行進。