[發明專利]臂架移動控制方法和裝置、混凝土泵車

有效

• 申請號: 201310247676.6
• 申請日: 2013-06-20
• 公開（公告）號: CN103365301B
• 公開（公告）日: 2017-02-08
• 發明（設計）人: 李攀峰;伍海軍;沈明星
• 申請（專利權）人: 三一汽車制造有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12;E04G21/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明主要涉及工程機械領域，具體地說，涉及一種臂架移動控制方法、移動控制裝置，以及設置有該臂架移動控制裝置的混凝土泵車。

背景技術

近年來，工程機械飛速發展，其自動化、智能化水平越來越高，如混凝土泵車、濕噴機、布料桿等，能實現自動澆筑立柱、橫梁等。現有技術的混凝土泵車智能臂架是通過檢測單元檢測混凝土泵車臂架傾角、油缸壓力及臂架末端位置來控制實現其沿垂直方向或縱向水平方向的移動，并通過程序控制其規劃路徑在機械運行的安全范圍內運動，安全可靠性較高。

然而，現有技術的智能臂架也存在一些不足，主要是路徑規劃模塊中X、Y、Z軸固定，智能臂架移動方向必須和泵車底盤中心線在坐標系內垂直或平行。而實際工作過程中，因為場地限制和實際施工要求等因素，需要連續澆筑的位置和底盤中心線往往成一定的夾角。在不移動底盤的前提下，現有技術無法滿足操作者在底盤中心線的非垂直或非平行方位上進行連續澆筑的要求。

隨著我國國民經濟建設的快速發展，各種大型工程的加速建設，施工現場對混凝土泵車、濕噴機等工程機械的需求日益增多，對其性能的要求也越來越高。因此，如何提供一種可實現任意位置連續直線澆注和移動的臂架系統，以滿足用戶對工程機械日益增多的需求，是本領域技術人員亟待解決的技術問題。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種臂架移動控制方法和裝置，通過該移動控制方法和裝置可以使得工程機械的臂架能在水平面任意方向移動，克服了現有技術臂架移動方位限制性大的不足。

本發明的臂架移動控制方法，用于控制臂架末端在水平面上任意方向的直線移動，包括：

步驟101：確定在水平面的基準線；

步驟102：確定臂架末端的移動方向與所述基準線的夾角；

步驟103：根據所述夾角和臂架當前位置，計算臂架所需要的動作參數；

步驟104：根據所述動作參數控制臂架的末端位置。

進一步地，所述步驟101中，以臂架所在的豎直平面垂直的方向為基準線，或者以臂架所在的豎直平面平行的水平方向為基準線。

本發明的臂架移動控制裝置，用于控制臂架末端在水平面上任意方向的直線移動，包括角度輸出單元和處理器，其中：

所述角度輸出單元用于將臂架末端的移動方向與基準線的夾角輸出至處理器；

所述處理器連接所述角度輸出單元，用于計算臂架所需要的動作參數，并根據所述動作參數控制臂架的末端位置。

進一步地，所述角度輸出單元包括方向旋鈕和旋轉編碼器，所述方向旋鈕與所述旋轉編碼器連接，所述方向旋鈕可轉動至基準線方向和臂架末端的移動方向，所述旋轉編碼器檢測的角度信號可輸出至所述處理器。

進一步地，在所述方向旋鈕的表面上設置有方向標識。

進一步地，所述角度輸出單元還包括確認按鈕，所述確認按鈕連接所述處理器，所述確認按鈕動作時，所述處理器確認并記錄接收到的角度信息。

進一步地，所述角度輸出單元還包括殼體和安裝帶，所述方向旋鈕和旋轉編碼器設置于所述殼體上，所述安裝帶連接于所述殼體上，用于將所述殼體安裝于臂架末端。

進一步地，所述旋轉編碼器和所述處理器之間通過總線通信連接。

進一步地，所述角度輸出單元為數字按鍵，用于手動輸入臂架末端的移動方向與基準線的夾角。

本發明的另一方面，還提供一種混凝土泵車，包括可移動的臂架，并且設置有前述任一項的臂架移動控制裝置。

本發明的臂架移動控制方法及裝置，首先確定臂架末端的移動方向與基準線的夾角，根據該夾角及臂架當前位置，可計算臂架所需要的動作參數，從而可以實現臂架末端在水平面上任意方向的移動，大大提高了工程機械的工作能力和作業范圍，可以適用于場地受限制的施工環境，并可以滿足多樣化的實際施工要求。

此外，在進一步的技術方案中，通過簡單的外部附加件作為角度輸出單元，操作時操作人員只需要將方向旋鈕分別對準基準線和移動方向，即可以修正智能臂架內固有坐標，使處理器獲取移動方向信息，并通過計算完成相應的移動控制。整個過程操作簡單，易于實施，智能化程度高，降低了操作人員的勞動強度，提高了作業效率。

附圖說明

構成本發明的一部分的附圖用來提供對本發明的進一步理解，本發明的示意性實施例及其說明用于解釋本發明，并不構成對本發明的不當限定。在附圖中：

圖1是本發明一實施例的臂架移動控制方法的流程圖；

圖2是本發明一實施例的混凝土泵車在作業時的方位圖；