[發明專利]臂架移動控制方法和裝置、混凝土泵車

有效

• 申請號: 201310247676.6
• 申請日: 2013-06-20
• 公開（公告）號: CN103365301B
• 公開（公告）日: 2017-02-08
• 發明（設計）人: 李攀峰;伍海軍;沈明星
• 申請（專利權）人: 三一汽車制造有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12;E04G21/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種臂架移動控制方法，其特征在于，所述臂架移動控制方法用于控制臂架末端在水平面上任意方向的直線移動，包括：

步驟101：確定在水平面的基準線；

步驟102：確定臂架末端的移動方向與所述基準線的夾角；

步驟103：根據所述夾角和臂架當前位置，計算臂架所需要的動作參數；

步驟104：根據所述動作參數控制臂架的末端位置。

2.根據權利要求1所述的臂架移動控制方法，其特征在于，所述步驟101中，以臂架所在的豎直平面垂直的方向為基準線，或者以臂架所在的豎直平面平行的水平方向為基準線。

3.一種臂架移動控制裝置，其特征在于，所述臂架移動控制裝置用于控制臂架末端在水平面上任意方向的直線移動，包括角度輸出單元和處理器（1），其中：

所述角度輸出單元用于將臂架末端的移動方向與基準線的夾角輸出至所述處理器（1）；

所述處理器（1）連接所述角度輸出單元，用于計算臂架所需要的動作參數，并根據所述動作參數控制臂架的末端位置。

4.根據權利要求3所述的臂架移動控制裝置，其特征在于，所述角度輸出單元包括方向旋鈕（2）和旋轉編碼器（3），所述方向旋鈕（2）與所述旋轉編碼器（3）連接，所述方向旋鈕（2）可轉動至基準線方向和臂架末端的移動方向，所述旋轉編碼器（3）檢測的角度信號可輸出至所述處理器（1）。

5.根據權利要求4所述的臂架移動控制裝置，其特征在于，在所述方向旋鈕（2）的表面上設置有方向標識（21）。

6.根據權利要求4所述的臂架移動控制裝置，其特征在于，所述角度輸出單元還包括確認按鈕（4），所述確認按鈕（4）連接所述處理器（1），所述確認按鈕（4）動作時，所述處理器（1）確認并記錄接收到的角度信息。

7.根據權利要求4-6任一項所述的臂架移動控制裝置，其特征在于，所述角度輸出單元還包括殼體（5）和安裝帶（6），所述方向旋鈕（2）和旋轉編碼器（3）設置于所述殼體（5）上，所述安裝帶（6）連接于所述殼體（5）上，用于將所述殼體（5）安裝于臂架末端。

8.根據權利要求4-6任一項所述的臂架移動控制裝置，其特征在于，所述旋轉編碼器（3）和所述處理器（1）之間通過總線（7）通信連接。

9.根據權利要求3所述的臂架移動控制裝置，其特征在于，所述角度輸出單元為數字按鍵，用于手動輸入臂架末端的移動方向與基準線的夾角。

10.一種混凝土泵車，包括可移動的臂架，其特征在于，還設置有權利要求3-9任一項所述的臂架移動控制裝置。