[發(fā)明專利]一種多維關節(jié)姿態(tài)檢測傳感器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310244293.3
• 申請日: 2013-06-19
• 公開（公告）號: CN103344234A
• 公開（公告）日: 2013-10-09
• 發(fā)明（設計）人: 全威;王華;劉昕;張瞫
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱工業(yè)大學
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 高媛

1.一種多維關節(jié)姿態(tài)檢測傳感器，其特征在于：所述傳感器包括柔性波紋管(1)、上固定塊(6)、下固定塊(7)、兩個固定盤(4)、兩個檢測模塊(5)、四根鋼線(3)和數(shù)個鋼線滑動軌道(2)，柔性波紋管(1)外表面上的每個波峰處沿圓周均布設有四個鋼線滑動軌道(2)，柔性波紋管(1)表面沿母線方向的數(shù)個鋼線滑動軌道(2)為上下正對設置，柔性波紋管(1)的兩端與相對應的固定盤(4)連接，每個固定盤(4)上設有四個固定盤通孔(4-1)，兩個檢測模塊(5)與兩個固定盤(4)一一對應，檢測模塊(5)與相對應的固定盤(4)連接，每個檢測模塊(5)包括外殼(5-1)和兩個位移傳感器(5-2)，外殼(5-1)內(nèi)部具有中空腔，兩個第一位移傳感器(5-2)均設置在中空腔內(nèi)，與固定盤(4)連接的外殼(5-1)端面上設有四個外殼通孔(5-1-2)，四個外殼通孔(5-1-2)與四個固定盤通孔(4-1)相互對齊，與外殼通孔(5-1-2)相對的外殼(5-1)端面上中心處設有中心孔(5-1-1)，四根鋼線(3)按逆時針排序為第一鋼線(3-1)、第二鋼線(3-2)、第三鋼線(3-3)和第四鋼線(3-4)，同一圓周上的四個鋼線滑動軌道(2)中各設置一根鋼線(3)，且每根鋼線(3)的上端穿過上方的固定盤(4)上的固定盤通孔(4-1)和外殼通孔(5-1-2)，其中第二鋼線(3-2)的上端與兩個位移傳感器(5-2)中的一個連接，第四鋼線(3-4)的上端與兩個位移傳感器(5-2)中余下的一個連接，第一鋼線(3-1)和第三鋼線(3-3)的上端均從中心孔(5-1-1)中穿出聚為上線束(8)，上線束(8)的上端穿過上固定塊(6)，且每根鋼線(3)的下端穿過下方的固定盤(4)上的固定盤通孔(4-1)和外殼通孔(5-1-2)，其中第一鋼線(3-1)的下端與兩個位移傳感器(5-2)中的一個連接，第三鋼線(3-3)的下端與兩個位移傳感器(5-2)中余下的一個連接，第二鋼線(3-2)和第四鋼線(3-4)的下端均從中心孔(5-1-1)中穿出聚為下線束(9)，下線束(9)的下端穿過下固定塊(7)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種多維關節(jié)姿態(tài)檢測傳感器，其特征在于：所述四個固定盤通孔(4-1)沿同一圓周均布設置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述一種多維關節(jié)姿態(tài)檢測傳感器，其特征在于：四個固定盤通孔(4-1)與同一截面上的四個鋼線滑動軌道(2)一一正對。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述一種多維關節(jié)姿態(tài)檢測傳感器，其特征在于：所述固定盤(4)的材質(zhì)為硬質(zhì)塑料。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述一種多維關節(jié)姿態(tài)檢測傳感器，其特征在于：所述檢測模塊(5)的材質(zhì)為硬質(zhì)塑料。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述一種多維關節(jié)姿態(tài)檢測傳感器，其特征在于：所述上固定塊(6)和下固定塊(7)的材質(zhì)為硬質(zhì)塑料。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種多維關節(jié)姿態(tài)檢測傳感器，其特征在于：所述上固定塊(6)通過螺栓與檢測模塊(5)連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種多維關節(jié)姿態(tài)檢測傳感器，其特征在于：下固定塊(7)通過螺栓與檢測模塊(5)連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種多維關節(jié)姿態(tài)檢測傳感器，其特征在于：所述上固定塊(6)與檢測模塊(5)分離設置。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種多維關節(jié)姿態(tài)檢測傳感器，其特征在于：下固定塊(7)與檢測模塊(5)分離設置。