[發明專利]一種基于WIFI的無線機器人遠程控制系統

無效

• 申請號: 201310234056.9
• 申請日: 2013-06-14
• 公開（公告）號: CN103324178A
• 公開（公告）日: 2013-09-25
• 發明（設計）人: 胡凌燕;劉小平;徐剛;萬鵬;李春泉;徐少平
• 申請（專利權）人: 南昌大學
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 南昌市平凡知識產權代理事務所 36122
• 代理人: 夏材祥

1.一種基于WIFI的無線機器人控制系統，其特征是：所述系統構成包括硬件部分和軟件部分；

硬件部分包括：用于控制機器人的ARM微處理器、攝像頭、無線路由器、WIFI模塊，串口通信模塊和遠程監控PC機；

ARM微處理器是用來直接控制機器人的運動的，ARM微處理器和WIFI模塊通過串口相連，接收遠程遙控指令并完成相應的機器人控制；

無線路由器用于構建無線局域網絡，實現機器人與網內PC機通訊，若路由器連接到Internet網絡，任何Internet網絡中的PC機借助路由器轉發，都能與機器人進行通訊；

WIFI模塊與網內PC機模式相同，都為局域網下的客戶端，借助局域網進行通訊，它可以將攝像頭的視頻數據和ARM微處理器需要發送給PC的運動參數轉換為WIFI信號，當WIFI模塊與PC機都連接到局域網后，PC機通過連接WIFI模塊的IP地址來建立通訊通道，使PC機可以接收視頻數據和ARM微處理器發送的運動參數，同時也可以向WIFI模塊發送控制參數，進而控制ARM微處理器；

PC機是人對機器人監控的平臺，在PC機上，可以看到機器人拍攝的實時視頻和機器人的運動參數，同時也可以通過PC機發送控制指令；

攝像頭可以拍攝480×320的彩色視頻，視頻數據通過USB傳輸至WIFI模塊；

軟件部分包括：串口通訊程序和上位機監控程序，攝像頭數據的傳輸直接由WIFI模塊進行傳輸，不需要另外進行軟件設計；

串口通訊程序中建立的通訊幀格式為：

幀頭+有效數據+幀尾；

其中：幀頭為0xA5，幀尾為有效數據和校驗字節，即把數據做無符號累加得到的一個字節；

上位機監控軟件負責與用戶進行交互，接收用戶的命令經過WiFi模塊轉成串口數據發送給機器人，同時將機器人返回的數據，如機器人自身狀態數據、采集的視頻信號呈現給操作者、數據的通訊傳輸是利用模塊中的ser2net軟件完成的，模塊將接收的網絡數據傳輸到串口；接收的串口數據發送至網絡，實現數據通訊；

上位機監控軟件采用的是.Net下的Socket網絡編程，使用的是面向連接的TCP協議，調用了幾種編程軟件提供的函數方法，通過填寫IP地址，使用Connect方法首先與遠程主機即WiFi模塊建立連接，調用Send方法將數據發送到網絡，供WiFi模塊接收，而利用Receive方法接收來自網絡的消息，由于Receive方法需要持續接收網絡消息，在新建的后臺線程中，利用while循環，每隔一段時間對Receive方法調用，查看接收緩存中的數據。