[發明專利]制動器異常診斷方法及制動器異常診斷裝置有效
| 申請號： | 201310220443.7 | 申請日： | 2013-06-05 |
| 公開（公告）號： | CN103507082A | 公開（公告）日： | 2014-01-15 |
| 發明（設計）人： | 鹿川力;松本康之 | 申請（專利權）人： | 發那科株式會社 |
| 主分類號： | B25J19/00 | 分類號： | B25J19/00;B25J19/06;B23Q11/00;B23Q17/00 |
| 代理公司： | 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243 | 代理人： | 丁文蘊;李延虎 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 日本;JP |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 制動器 異常 診斷 方法 裝置 | ||
1.一種制動器異常診斷方法，診斷機器人（1）或機床（10）所具備的帶制動器的馬達（11～13）的制動器（31）的異常，其特征在于，
在上述馬達被勵磁且上述制動器工作的狀態下，診斷上述制動器是否存在異常，
在診斷到上述制動器存在異常的情況下，不切斷上述馬達的勵磁且不解除上述制動器，而通知上述制動器的異常。
2.根據權利要求1所述的制動器異常診斷方法，其特征在于，
在診斷到上述制動器存在異常的情況下，還使上述機器人或機床移動至安全的預定的退避位置姿勢。
3.根據權利要求1所述的制動器異常診斷方法，其特征在于，
在診斷到上述制動器存在異常的情況下，還使上述機器人或機床的動作速度降低預定量，并且繼續進行上述機器人或機床的動作。
4.根據權利要求1至3中任何一項所述的制動器異常診斷方法，其特征在于，
上述制動器是否存在異常的診斷，在上述機器人或機床的移動指令輸出之前以及上述機器人或機床的移動指令停止之后中的至少一方進行。
5.根據權利要求4所述的制動器異常診斷方法，其特征在于，
在上述機器人或機床的動作開始之前診斷到上述制動器存在異常的情況下，繼續進行上述機器人或機床的動作開始程序。
6.根據權利要求1所述的制動器異常診斷方法，其特征在于，
上述制動器是否存在異常的診斷，基于供給到上述馬達的預定的移動指令和利用該移動指令來動作的上述馬達的實際位置而進行。
7.一種制動器異常診斷裝置，診斷機器人（1）或機床（10）所具備的帶制動器的馬達（11～13）的制動器（31）的異常，其特征在于，具有：
異常診斷部（41），在上述馬達被勵磁且上述制動器工作的狀態下，診斷上述制動器是否存在異常；以及
輸出部（42），在診斷到上述制動器存在異常的情況下，不切斷上述馬達的勵磁且不解除上述制動器，而通知上述制動器的異常。
8.根據權利要求7所述的制動器異常診斷裝置，其特征在于，
上述異常診斷部在上述機器人或機床的移動指令輸出之前以及上述機器人或機床的移動指令停止之后中的至少一方，診斷上述制動器是否存在異常。
9.根據權利要求8所述的制動器異常診斷裝置，其特征在于，
在上述機器人或機床的動作開始之前診斷到上述制動器存在異常的情況下，繼續進行上述機器人或機床的動作開始程序。
10.根據權利要求7所述的制動器異常診斷裝置，其特征在于，
上述制動器是否存在異常的診斷，基于供給到上述馬達的預定的移動指令和利用該移動指令來動作的上述馬達的實際位置而進行。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于發那科株式會社，未經發那科株式會社許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201310220443.7/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
