[發(fā)明專利]脫機編程裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310207145.4
• 申請日: 2013-05-29
• 公開（公告）號: CN103454971A
• 公開（公告）日: 2013-12-18
• 發(fā)明（設計）人: 后平寬之
• 申請（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會社
• 主分類號: G05B19/4093
• 分類號: G05B19/4093
• 代理公司: 北京銀龍知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 許靜;郭鳳麟

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及示教具有加工在作業(yè)空間內(nèi)配置的工件、即被加工部件的刀具的機器人的程序的脫機編程裝置。

背景技術(shù)

在使用在機器人上裝備的刀具加工工件時，需要事前示教機器人的動作。日本特開平5－289722號公報公開了在工件的涂裝對稱面中示教用于加工工件的刀具的移動開起點和移動結(jié)束點，生成刀具的加工路徑的方法。

另外，在日本特許第3500739號公報中公開了從指定的示教點的數(shù)目判斷工件的要加工的一部分，生成加工路徑的方法。進而，在日本特許第3903617號公報中公開了用平行線區(qū)分機器人的作業(yè)區(qū)域，把機器人的往復動作的動作點作為展開往復數(shù)據(jù)計算的方法。進而，在日本特許第4246324號公報中公開了根據(jù)在實際作業(yè)時存儲的刀具的位置姿勢生成作業(yè)者的動作圖形，在機器人的示教中利用的方法。

但是，在現(xiàn)有技術(shù)中為完全加工工件的表面全體，需要在工件上的極多的地方求刀具的位置或者位置姿勢。進而，在工件的要加工的面包含彎曲部的情況下，使適合工件的表面那樣生成刀具的加工路徑困難。因此，為生成那樣的加工路徑需要許多工時。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于上述情形而提出本發(fā)明，其目的在于提供一種脫機編程裝置，其能夠大幅削減為求出加工工件的刀具的位置或者位置姿勢而要求的工時。

為實現(xiàn)上述目的，根據(jù)第一方式，提供一種脫機編程裝置，其示教具有對在作業(yè)空間內(nèi)配置的工件進行加工的刀具的機器人的程序，其特征在于，具有：生成以三維方式表現(xiàn)上述作業(yè)空間的虛擬空間的虛擬空間生成部；在通過上述虛擬空間生成部生成的上述虛擬空間內(nèi)配置上述工件的工件模型、上述機器人的機器人模型以及上述刀具的刀具模型的模型配置部；存儲由表示上述刀具的周期性動作的連續(xù)的軌跡形成的多種動作圖形的動作圖形存儲部；存儲包含曲面的立體形狀以及包含連續(xù)的多個平面的立體形狀的立體形狀存儲部；從在上述動作圖形存儲部中存儲的上述多種動作圖形中選擇一種動作圖形的動作圖形選擇部；從上述立體形狀存儲部中選擇包含上述曲面的立體形狀或者包含上述連續(xù)的多個平面的立體形狀的立體形狀選擇部；根據(jù)通過上述動作圖形選擇部選擇的一種動作圖形全部涂抹通過上述立體形狀選擇部選擇的上述立體形狀的上述曲面或者上述連續(xù)的多個平面，并使向上述工件模型的至少一個面投影上述動作圖形地在上述虛擬空間內(nèi)配置上述立體形狀的立體形狀配置部；向上述工件模型的上述至少一個面投影用于全部涂抹上述立體形狀的上述曲面或者上述連續(xù)的多個平面的上述動作圖形，來生成上述刀具的加工路徑的加工路徑生成部；和根據(jù)通過該加工路徑生成部生成的上述加工路徑和上述工件模型的上述至少一個面的法線方向，自動決定上述刀具模型的位置或者位置姿勢的刀具位置姿勢決定部。

根據(jù)第二方式，在第一方式中，還具有：投影方向指定部，其指定向上述工件模型的上述至少一個面投影用于全部涂抹上述立體形狀的上述曲面或者上述連續(xù)的多個平面的上述動作圖形的方向。

根據(jù)第三方式，在第一方式中，還具有變更上述立體形狀的尺寸的尺寸變更部。

根據(jù)第四方式，在第一方式中，還具有變更上述動作圖形中的上述周期性動作的間距間隔的間距間隔變更部。

根據(jù)第五方式，在第一方式中，還具有指定通過上述動作圖形表示的上述刀具的行進方向以及往復方向中的至少一方的方向指定部。

根據(jù)第六方式，在第一方式中，還具有變更上述動作圖形中的往復運動的起點以及終點的位置的位置變更部。

根據(jù)第七方式，在第一方式中，還具有在上述虛擬空間內(nèi)指定接觸上述工件的上述刀具的接觸區(qū)域的接觸區(qū)域指定部，上述刀具位置姿勢決定部根據(jù)通過上述接觸區(qū)域指定部指定的上述接觸區(qū)域，從上述加工路徑自動求出與上述工件模型接觸時的上述刀具模型的位置或者位置姿勢。

附圖說明

從在附圖中表示的本發(fā)明的典型的實施方式的詳細的說明中，能夠更加明了本發(fā)明的這些目的、特征和優(yōu)點以及其他的目的、特征和優(yōu)點。

圖1是基于本發(fā)明的第一實施方式的脫機編程裝置的概念圖。

圖2是表示動作圖形存儲部的細節(jié)的圖。

圖3是表示立體形狀存儲部的細節(jié)的圖。

圖4是表示圖1表示的脫機編程裝置的動作的流程圖。

圖5A是第一工件模型的第一立體圖。

圖5B是第一工件模型的第二立體圖。

圖5C是第一工件模型的第三立體圖。

圖5D是第一工件模型的第四立體圖。

圖6是圖5D表示的第一工件模型的縱斷面圖。